龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：炬星科技(深圳)有限公司
摘要：本发明公开了一种避障规划方法、系统及设备。其中，该方法包括：逐次取一速度和角速度定义一个粒子；然后，根据地图信息和定位信息，并结合局部避障动态窗口算法确定包含所述粒子、所述速度、所述角速度的评分数组；最后，根据所述评分数组，并结合最优相互碰撞避免算法在可行域内选出最优粒子。实现了一种具备较高性能的避障规划方案，解决了不同速度向量的转换问题，有效地避免了因时间间隔、速度、角速度、太大而导致真实路径和实际路径误差过大，进而可能产生的碰撞问题，在保留基于ORCA算法较好的多机规划性能的同时，也适应了差分驱动机器人的特性。
主权项：1.一种避障规划方法，其特征在于，所述方法包括：逐次取一速度和角速度定义一个粒子；根据地图信息和定位信息，并结合局部避障动态窗口算法确定包含所述粒子、所述速度、所述角速度的评分数组；根据所述评分数组，并结合最优相互碰撞避免算法在可行域内选出最优粒子；所述逐次取一速度和角速度定义一个粒子，包括：结合所述局部避障动态窗口算法，确定与当前速度对应的速度区间，以及与当前角速度对应的角速度区间；在所述速度区间和所述角速度区间内，按预设的时间间隔逐次取一速度值和一角速度值作为所述粒子的属性；所述根据所述评分数组，并结合最优相互碰撞避免算法在可行域内选出最优粒子，包括：根据所述粒子、所述速度以及所述角速度扩充机器人的避障半径，并结合所述最优相互碰撞避免算法生成多条边界线；所述结合所述最优相互碰撞避免算法生成多条边界线之后，包括：按所述时间间隔逐次判断所述粒子对应的速度数组是否在所述边界线内；若所述速度数组在所述边界线内，则判断当前的路径误差是否小于预设的误差值；所述判断当前的路径误差是否小于预设的误差值，包括：若所述路径误差小于预设的误差值，则判断所述粒子的索引数与预设的一级选择数之间的大小关系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 炬星科技(深圳)有限公司 一种避障规划方法、系统及设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号