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申请/专利权人：杭州灵西机器人智能科技有限公司
摘要：本申请涉及一种基于FPGA的线结构光处理方法和系统，其中，该方法包括：获取并行格式的灰度像素数据；对灰度像素数据中的单帧视频图像进行分割，得到第一数量的图像通道层；对图像通道层进行再次分割，得到第二数量的图像块；通过若干光条提取IP，对图像通道层的图像块进行并行处理，得到若干激光条中心亚像素坐标；对若干激光条中心亚像素坐标进行拼接，得到包含完整的激光条中心亚像素坐标的数据序列。通过本申请，实现了将单帧图像的图像通道层分割成小尺寸的图像块，只缓存较小尺寸的图像块来进行光条中心坐标的并行计算，将结构光测量中一帧图像的处理时间缩短到微秒级，解决了如何提高线结构光处理的效率的问题。
主权项：1.一种基于FPGA的线结构光处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取并行格式的灰度像素数据，其中，所述灰度像素数据为基于线结构光处理获得的数据；对所述灰度像素数据中的单帧视频图像进行分割，得到第一数量的图像通道层；基于光学传感器CMOS的特性对所述图像通道层进行分割，得到上半图像通道层和下半图像通道层；对所述上半图像通道层进行再次分割，得到所述上半图像通道层的第二数量的图像块；对所述下半图像通道层进行再次分割，得到所述下半图像通道层的第二数量的图像块；通过若干光条提取IP，对所述上半图像通道层的图像块进行并行处理，得到若干个激光条中心亚像素坐标；通过若干光条提取IP，对所述下半图像通道层的图像块进行并行处理，得到若干个激光条中心亚像素坐标；对所述若干激光条中心亚像素坐标进行拼接，得到包含完整的激光条中心亚像素坐标的数据序列。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州灵西机器人智能科技有限公司 一种基于FPGA的线结构光处理方法和系统
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