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申请/专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
摘要：本发明提供一种扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。通过在清扫面积坐标系内获得轨迹坐标对应的第一区域，并检测该第一区域是否已经计算为已清扫区域，从而实现对清扫面积的计算，并且有效去重，计算过程简单，有效降低了对硬件的运算能力的要求。
主权项：1.一种扫地机清扫面积去重方法，其特征在于，包括：获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域，所述清扫面积坐标系为基于扫地机器人的长度和宽度建立的坐标系，所述清扫面积坐标系划分为多个面积相等的区域；检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域，包括：扫地机的路径轨迹经过第一区域，并且在第一区域内执行扫地动作，则所述第一区域为已清扫区域；当扫地机的路径轨迹经过第一区域，且在第一区域内未执行扫地动作，则所述第一区域为未清扫区域；当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积；其中，所述检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域的步骤之后还包括：当所述第一区域已被计算为已清扫区域，则不增加所述已清扫面积；在所述基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域之后，还包括：检测在所述第一区域内是否存在多个所述轨迹坐标；当所述第一区域内存在多个所述轨迹坐标时，所述当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积的步骤包括：当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上仅增加一次所述第一区域的面积。
全文数据：
权利要求：
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