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申请/专利权人：樊勇军

摘要：本发明公开了一种道路标线自动预划线设备及工作方法，包括自行走小车、激光雷达、外部交互终端、GNSS固定站和GNSS移动站；所述激光雷达和所述GNSS移动站固定在所述自行走小车上；所述外部交互终端与所述自行走小车、所述激光雷达、所述GNSS固定站和所述GNSS移动站进行交互通讯；所述GNSS固定站和所述GNSS移动站进行交互通讯。保证了预划线定位的准确性，根据定位信息和设定的划线规则，设置的喷头能够根据划线规则按照划线路径进行自行喷划，实现了自动预划线，减少了人工成本，提高了预划线效率。

主权项：1.一种道路标线自动预划线设备，其特征在于，包括自行走小车、激光雷达、外部交互终端、GNSS固定站和GNSS移动站；所述激光雷达和所述GNSS移动站固定在所述自行走小车上；所述外部交互终端与所述自行走小车、所述激光雷达、所述GNSS固定站和所述GNSS移动站进行交互通讯；所述GNSS固定站和所述GNSS移动站进行交互通讯；所述自行走小车包括底盘、驱动轮、万向轮、喷头结构、颜料箱、控制器和电池；所述驱动轮、所述万向轮和所述喷头结构安装在所述底盘底面；所述驱动轮通过带速度编码器的电机驱动，所述速度编码器和所述电机电连接所述控制器；所述万向轮与所述底盘转动连接的旋转部件上设置有旋转编码器，所述旋转编码器电连接所述控制器；所述喷头结构设置有三个喷头，每个所述喷头上均设置有喷头电磁阀，所述喷头电磁阀电连接所述控制器；所述颜料箱包括颜料罐和颜料泵，所述颜料罐通过所述颜料泵连通所述喷头；所述颜料泵电连接所述控制器；所述控制器、所述电机、所述速度编码器、所述旋转编码器、所述喷头电磁阀、所述颜料泵、所述激光雷达和所述GNSS移动站均电连接所述电池；所述GNSS移动站底部设置有竖杆接口，可拆卸安装在所述自行走小车上；所述GNSS移动站采集当前定位点全球定位坐标进行存储，并传输至所述外部交互终端；所述速度编码器采集电机转速，所述旋转编码器采集万向轮角位移，并将所述电机转速和所述万向轮角位移传输至所述控制器，所述控制器根据所述电机转速获得所述驱动轮的移动距离，根据所述万向轮角位移获得所述万向轮的偏转角度，获取所述自行走小车的前进方向，根据所述移动距离和所述前进方向对所述GNSS移动站获取的位置信息进行冗余校验，位置信息为获取的所述自行走小车的当前全球定位坐标；所述控制器通过差速驱动两个驱动轮，可以控制改变所述万向轮的前进方向；将移动距离、前进方向和位置信息反馈至控制器进行冗余校验，根据移动距离和前进方向计算自行走小车离开起点后的位置改变量，将位置改变量与位置信息进行校验，如果两者相差不大，并且位置改变量是缓慢渐进变化的，则为正常运行，否则认为自行走小车运行异常，发出预警，运行异常认为是GNSS信号发生了突变；所述喷头结构包括第一喷头、第二喷头和第三喷头，所述第一喷头喷划连续线，所述第二喷头喷划非连续线，所述第三喷头喷划垂直线段；所述第一喷头喷划的连续线用于标线划线机的导向钢针对准，所述第二喷头喷划的非连续线表示标线路径，所述第三喷头喷划的垂直线段用于指示标线的起点和终点，首次出现非连续线和垂直线段时表明标线的起点，再次出现垂直线段时表明标线的终端，依次循环表示；设备进行划线时，所述第一喷头连续工作喷划，所述第二喷头和所述第三喷头根据划线规则启动工作。

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权利要求：

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