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申请/专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
摘要：本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据行驶设备的状态数据和初始滤波器参数，确定预测状态空间向量和预测误差协方差矩阵；根据预测状态空间向量的一般状态空间向量，对先验地图数据和点云数据进行迭代匹配，并确定第一位姿信息和观测噪声矩阵；根据轮速计采集的脉冲数据，确定第二位姿信息和测量速度信息，并确定轮速计估计误差；根据第一位姿信息、第二位姿信息、测量速度信息、观测噪声矩阵、轮速计估计误差和预测误差协方差矩阵，确定当前状态空间向量和当前误差协方差矩阵，输出当前状态空间向量，并重置误差状态空间向量和当前误差协方差矩阵。本申请能够为行驶设备提供稳定准确的定位信息。
主权项：1.一种行驶设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括:根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据和滤波器初始参数，确定所述行驶设备的预测状态空间向量和预测误差协方差矩阵；其中，所述预测状态空间向量包括一般状态空间向量和误差状态空间向量；根据所述预测状态空间向量的一般状态空间向量，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的第一位姿信息和观测噪声矩阵；根据轮速计采集的脉冲数据，确定所述行驶设备的第二位姿信息和测量速度信息，并确定轮速计估计误差；根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、所述测量速度信息、所述观测噪声矩阵、所述轮速计估计误差和所述预测误差协方差矩阵，确定所述行驶设备的当前状态空间向量和当前误差协方差矩阵，输出所述当前状态空间向量，并重置所述当前状态空间向量的误差状态空间向量和所述当前误差协方差矩阵；所述根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的第一位姿信息和观测噪声矩阵，包括：将所述迭代匹配结果中的最高匹配分数关联的目标位姿矩阵作为所述行驶设备的第一位姿信息；根据所述迭代匹配结果中的最高匹配分数，确定匹配置信度；根据所述匹配置信度和旋转矩阵，确定所述观测噪声矩阵。
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权利要求：
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