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申请/专利权人：OPPO广东移动通信有限公司
摘要：本公开实施例是关于一种地图构建方法及装置、电子设备、存储介质，涉及视觉定位技术领域，该地图构建方法包括：对二维图像集中的图像进行特征提取生成匹配关系图，并基于所述匹配关系图对二维图像集中的所有图像进行重建，以构建点云数据；对待匹配图像进行特征提取获取线特征，根据所述点云数据确定所述待匹配图像的候选图像匹配对，并基于所述候选图像匹配对确定线特征候选匹配对；将所述线特征候选匹配对进行分数评估确定目标匹配对，并根据所述目标匹配对构建所述待匹配图像对应的线地图。本公开的技术方案能够提高构建的线地图的准确性。
主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：对二维图像集中的图像进行特征提取生成匹配关系图，并基于所述匹配关系图对二维图像集中的所有图像进行重建，以构建点云数据；对待匹配图像进行特征提取获取线特征，根据所述点云数据确定所述待匹配图像的候选图像匹配对，并基于所述候选图像匹配对确定线特征候选匹配对；将所述线特征候选匹配对进行分数评估，根据线特征候选匹配对的相似性分数确定目标匹配对，并根据所述目标匹配对构建所述待匹配图像对应的线地图；其中，所述根据所述点云数据确定所述待匹配图像的候选图像匹配对，包括：根据所述点云数据的关联关系，获取待匹配图像上部分特征点对应的多个三维特征点；遍历多个三维特征点对应的图像集合，对所有图像集合中的元素个数进行排序，并根据排序结果确定所述待匹配图像的候选图像匹配对；基于所述候选图像匹配对确定线特征候选匹配对，包括：计算候选图像匹配对中待匹配图像和匹配图像之间的基础矩阵，并根据基础矩阵以及位于待匹配图像的待匹配线的端点，确定匹配图像中参考线的端点；若确定所述待匹配线与所述参考线为匹配线段，确定所述待匹配线与所述参考线为线特征候选匹配对。
全文数据：
权利要求：
百度查询： OPPO广东移动通信有限公司 地图构建方法及装置、电子设备、存储介质
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