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申请/专利权人：高通股份有限公司
摘要：公开了用于融合相机帧和雷达帧以在一个或多个空间域中执行对象检测的技术。在一个方面，主车辆的车载计算机从主车辆的相机传感器接收多个相机帧；从主车辆的雷达传感器接收多个雷达帧；对多个相机帧中的第一相机帧执行相机特征提取过程，以生成第一相机特征图；对多个雷达帧中的第一雷达帧执行雷达特征提取过程，以生成第一雷达特征图；将第一相机特征图和或第一雷达特征图转换到公共空间域；将第一雷达特征图和第一相机特征图连接起来，以在公共空间域中生成第一连接特征图。
主权项：1.一种执行相机帧和雷达帧的早期融合以在一个或多个空间域中执行由主车辆的车载计算机执行的对象检测的方法，包括：从所述主车辆的相机传感器接收多个相机帧；从所述主车辆的雷达传感器接收多个雷达帧；对所述多个相机帧中的第一相机帧执行相机特征提取过程，以生成第一相机特征图；对所述多个雷达帧中的第一雷达帧执行雷达特征提取过程，以生成第一雷达特征图，其中所述第一雷达帧在时间上对应于所述第一相机帧；将所述第一相机特征图、所述第一雷达特征图或二者转换到公共空间域；将所述第一雷达特征图和所述第一相机特征图连接起来，以在公共空间域中生成第一连接特征图；在所述第一连接特征图上执行对象检测，以检测所述第一连接特征图中的一个或多个对象，而不在所述第一相机特征图或所述第一雷达特征图上执行对象检测；以及在逆透视映射之后，基于封装所述一个或多个对象中的每一个的所述第一相机帧中的边界框估计鸟瞰图中所述一个或多个对象的宽度、长度或二者。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 高通股份有限公司 相机帧和雷达帧的早期融合
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