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申请/专利权人：智洋创新科技股份有限公司

摘要：输电通道三维点云分类方法，包括：获取三维点云文件，其中至少包括两个杆塔；获取杆塔的坐标；设定杆塔区域；确定输电通道的地形，根据确定的输电通道的地形划分地面点点云和非地面点点云；获取非地面点点云中每一个非地面点的平面坐标；将非地面点点云划分杆塔点点云和非杆塔点点云；如果非地面点的平面坐标属于任意一个杆塔区域，则将非地面点划分为杆塔点，如果非地面点的平面坐标不属于任意一个杆塔区域，则将非地面点划分为非杆塔点；在非杆塔点点云中确定导线分割线；根据导线分割线将非杆塔点点云划分为导线点点云和其它点点云。本发明大大提升了效率，可以同时满足即时性和精确度的要求。

主权项：1.输电通道三维点云分类方法，其特征在于，包括以下步骤：获取输电通道的三维点云文件，其中所述输电通道中至少包括两个杆塔；获取所述杆塔的坐标；设定杆塔区域；确定输电通道的地形，根据确定的输电通道的地形划分地面点点云和非地面点点云；获取非地面点点云中每一个非地面点的平面坐标；将非地面点点云划分杆塔点点云和非杆塔点点云；如果非地面点的平面坐标属于任意一个杆塔区域，则将非地面点划分为杆塔点，如果非地面点的平面坐标不属于任意一个杆塔区域，则将非地面点划分为非杆塔点；在非杆塔点点云中确定导线分割线；根据所述导线分割线将非杆塔点点云划分为导线点点云和其它点点云；在非杆塔点点云中确定导线分割线包括以下步骤：根据杆塔区域的x轴坐标对非杆塔点点云进行初步过滤；在y轴方向，将经过过滤的非杆塔点点云划分为多个非杆塔点区间；多个非杆塔点区间组成非杆塔点区间集合；对非杆塔点区间集合中的每一个非杆塔点区间中的非杆塔点的z轴坐标排序，确定z轴坐标最大的点，记为对应非杆塔区间的最大高度点；设定每一个非杆塔点区间中的最大高度点的z轴坐标为该非杆塔点区间的导线值；所有非杆塔点区间的导线值组成导线值数组；判断导线值数组是否为连续变化；如果导线值数组连续变化，则自步骤在y轴方向，将经过过滤的非杆塔点点云划分为多个非杆塔点区间起循环执行上述步骤，直至导线值数组不连续变化，最后一组连续变换的导线值数组为导线分割线；其中，判断导线值数组是否为连续变化包括以下步骤：如果非杆塔点区间中没有点，则将该非杆塔点区间的导线值记为无效值；计算导线值数组中无效值占比；如果无效值占比大于等于设定比率，则认为导线值数组不连续变化；如果无效值占比小于设定比率，则在导线值数组中任意选择两个连续导线值；计算两个连续导线值之差的绝对值；将两个连续导线值之差的绝对值与边界阈值进行比较；如果两个连续导线值之差大于边界阈值，导线值数组不连续变化；遍历导线值数组，如果不存在两个连续导线值之差大于边界阈值的情况，则认为导线值数组连续变化。

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