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申请/专利权人：西安爱生技术集团有限公司
摘要：本发明一种透视锥决策天钩回收方法，属于无人机天钩回收技术领域；具体方法为确定透视锥底面窗口位置；设置所述透视锥底面窗口的尺寸，并将透视锥底面窗口和透视锥顶面窗口进行划分；当无人机进入回收阶段，即进入透视锥底面窗口位置时，采用透视锥决策进行判断；无人机远离到距离规划航线航偏|ΔD|＞L时，则再次尝试进入透视锥正常跟踪规划航线，其中，L为安全规避航偏距离；无人机再次进入透视锥体后，继续按照透视锥决策判断，直至到达透视锥顶面窗口，即撞绳点位置，撞绳成功。本发明解决了单纯固定小窗口判断不满足条件极易复飞的问题，在考虑安全性的前提下，最大化提高无人机天钩回收撞绳成功率。
主权项：1.一种透视锥决策天钩回收方法，其特征在于具体步骤如下：步骤一：确定透视锥底面窗口位置；步骤二：设置所述透视锥底面窗口的尺寸，并将透视锥底面窗口和透视锥顶面窗口进行划分；以水平中心线进行划分，所述透视锥底面窗口被分为上部分和下部分，高度分别为h1和h2；所述透视锥顶面窗口被分为上部分和下部分，高度为h3和h4；以垂直中心线进行划分，所述透视锥底面窗口一半的宽度为w1，透视锥顶面窗口一半的宽度为w2；步骤三：当无人机进入回收阶段，即进入透视锥底面窗口位置时，采用透视锥决策进行判断，透视决策判断如下： 其中，ΔD为距离规划航线的航偏，ΔH为距离规划航线的高度差，ΔX为距离撞绳点的水平距离；若满足进入锥体条件，则沿原规划航线继续飞行；否则无人机采取安全规避控制策略，滚转远离回收架方向飞出锥体；步骤四：无人机远离到距离规划航线航偏|ΔD|＞L时，则再次尝试进入透视锥正常跟踪规划航线，其中，L为安全规避航偏距离；步骤五：无人机再次进入透视锥体后，继续按照透视锥决策判断，直至到达透视锥顶面窗口，即撞绳点位置，撞绳成功。
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权利要求：
百度查询： 西安爱生技术集团有限公司 一种透视锥决策天钩回收方法
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