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申请/专利权人：南通大学

摘要：本发明公开了一种欺骗攻击下切换多智能体系统的二分一致性方法，属于多智能体系统一致性技术领域，解决了欺骗攻击下,具有合作‑竞争交互关系和网络拓扑切换的多智能体系统二分一致性技术问题，其技术方案包括如下步骤：首先建立切换多智能体系统模型；然后设计受时变时滞和随机欺骗攻击影响的控制器；再构建多智能体系统中领导者节点与跟随者节点之间的误差系统；最后建立欺骗攻击下切换多智能体系统的二分一致性条件。本发明的有益效果为：综合考虑切换符号网络、时变时滞和欺骗攻击等网络诱导因素的影响，在误差系统均方渐近稳定意义下，设计控制器以同时实现欺骗攻击下切换多智能体系统的二分跟踪一致性和二分包容一致性。

主权项：1.一种欺骗攻击下切换多智能体系统的二分一致性方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立切换多智能体系统模型考虑一个具有R个领导者节点和N-R个跟随者节点的多智能体系统的二分一致性问题，其中领导者节点集合跟随者节点集合且R≥1，多智能体系统可能有单个领导者，也可能有多个领导者，智能体节点i的动力学方程为 其中表示第i个节点的状态向量，uit是第i个节点的控制输入，矩阵和都是常数矩阵，f·和fd·分别是无时滞和带时滞的非线性函数，时变时滞τt满足且为一个常数，多智能体系统的网络拓扑结构是切换的，由切换符号图描述智能体节点之间的合作-竞争关系，其中为节点的集合，εrt为边的集合，为加权邻接矩阵，rt是切换信号，假设每个领导者节点都没有邻居节点，则切换符号图的邻接矩阵表示为对应的拉普拉斯矩阵表示为拉普拉斯变形矩阵表示为其中步骤2、设计控制器为了实现多智能体系统的二分一致性控制，综合考虑网络环境中传输时滞和安全攻击等网络诱导因素，设计一个受时变时滞和随机欺骗攻击影响的控制器，表示如下， 其中和是控制器增益，是欺骗攻击函数，βtk是欺骗攻击发生的概率函数，是用于描述欺骗攻击可能发生的时间序列，0＝t0＜t1＜...＜tk＜...，且tk-tk-1＝h＞0，根据控制器，跟随者节点i的动力学方程表示为 其中步骤3、构建切换多智能体系统中领导者节点与跟随者节点之间的误差系统利用规范变换那么多智能体系统的公式1转换为以下形式， 其中当智能体节点i属于二分节点子集时，φi＝1，否则，φi＝-1，令误差信号得到克罗内克积形式的误差系统， 其中， 步骤4、建立欺骗攻击下切换多智能体系统的二分一致性条件，在误差系统均方渐近稳定意义下，对于具有单个领导者的切换多智能体系统实现二分跟踪一致性，对于具有多个领导者的切换多智能体系统实现二分包容一致性控制：给定标量α＞ω＞0，ε＞1，如果存在矩阵Pp＞0，正标量δ1，δ2和r，满足如下的不等式， 其中并且η为等式的唯一解，那么在控制器的作用下，能实现切换多智能体系统的领导跟随二分一致性。

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百度查询： 南通大学 一种欺骗攻击下切换多智能体系统的二分一致性方法