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申请/专利权人：上海铼钠克数控科技有限公司
摘要：本发明实施方式公开了一种基于贝塞尔曲线的直线电机移动轨迹控制方法，包括：设定n个控制信号为一个拟合段，其中第1个拟合段的第1个控制信号代表手轮初始位置，上一拟合段的第n个控制信号为下一拟合段的第1个控制信号；采集第1个拟合段的控制信号，采用贝塞尔曲线模型拟合其控制信号曲线；建立上一拟合段第n‑1个和第n个控制信号的共线模型，根据共线模型调整下一拟合段第2个控制信号，采用贝塞尔曲线模型拟合出下一拟合段的控制信号曲线；重复步骤三。本发明实施方式中的基于贝塞尔曲线的直线电机移动轨迹控制方法，能够能够保证分段贝塞尔曲线的连接点保持平滑，保证直线电机对外部控制设备最终位置进行准确跟踪和实时响应。
主权项：1.一种基于贝塞尔曲线的直线电机移动轨迹控制方法，其特征在于，包括：步骤一、采集手轮脉冲信号并将其转化为控制直线电机运动的控制信号，设定n个控制信号为一个拟合段，其中第1个拟合段的第1个控制信号代表手轮初始位置，上一拟合段的第n个控制信号为下一拟合段的第1个控制信号，n≥3；步骤二、采集第1个拟合段的n个控制信号，采用贝塞尔曲线模型拟合出该拟合段的控制信号曲线；步骤三、建立上一拟合段第n-1个和第n个控制信号的共线模型，根据共线模型调整下一拟合段第2个控制信号，采用贝塞尔曲线模型拟合出下一拟合段的控制信号曲线，控制直线电机按照上一拟合段的控制信号曲线移动；步骤四、重复步骤三，直至直线电机移动至最终位置；其中，所述建立上一拟合段第n-1个和第n个控制信号的共线模型包括：以采集周期为横坐标，控制信号为纵坐标，建立直角坐标系，其中第n-1个和第n个控制信号对应的坐标点为（xn-1，yn-1）和（xn，yn），根据这两个坐标点计算y=kx+b的共线模型，其中，b=yn-k×xn=yn-1-k×xn-1。
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权利要求：
百度查询： 上海铼钠克数控科技有限公司 基于贝塞尔曲线的直线电机移动轨迹控制方法
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