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申请/专利权人：广州市沪江照明电器有限公司

摘要：本发明属于桥体检修设备的技术领域，具体是一种轻便型桥侧智能检修车，包括：车体，所述车体用于各组件的安装；所述检修组件设置于所述车体上，所述检修组件沿着所述车体移动并搭载检修员移动至桥体待检修位置进行维修桥体；所述吊装组件设置于所述车体上，所述吊装组件连接所述检修组件，所述吊装组件用于带动所述检修组件沿着所述车体移动并进行桥体的维修；控制系统，所述控制系统设置于所述车体上，所述控制系统用于连接所述检修组件与所述吊装组件且所述控制系统用于对损坏桥体的位置信息进行捕捉并根据位置信息制定最优检修路径，通过控制系统带动所述检修组件以最优路径移动至桥体损坏位置进行维修，具有对损坏桥体进行便捷维修的效果。

主权项：1.一种轻便型桥侧智能检修车，其特征在于，包括：车体（1），所述车体（1）用于各组件的安装；检修组件（2），所述检修组件（2）设置于所述车体（1）上，所述检修组件（2）沿着所述车体（1）移动并搭载检修员移动至桥体待检修位置进行维修桥体；吊装组件（3），所述吊装组件（3）设置于所述车体（1）上，所述吊装组件（3）连接所述检修组件（2），所述吊装组件（3）用于带动所述检修组件（2）沿着所述车体（1）移动并进行桥体的维修；控制系统，所述控制系统设置于所述车体（1）上，所述控制系统用于连接所述检修组件（2）与所述吊装组件（3）且所述控制系统用于对损坏桥体的位置信息进行捕捉并根据位置信息制定最优检修路径，通过控制系统带动所述检修组件（2）以最优路径移动至桥体损坏位置进行维修；所述检修组件（2）包括检修框（21）、吊装绳（22）与安全带（23），所述检修框（21）沿着所述车体（1）布设，所述吊装绳（22）设置于所述检修框（21）的边角处，所述吊装绳（22）用于维持所述检修框（21）平稳移动，所述吊装绳（22）与所述吊装组件（3）连接带动所述检修框（21）移动，所述安全带（23）设置于所述检修框（21）的内壁上，所述安全带（23）用于对检修人员进行锁紧并安全移动至检修位置且保证检修人员检修过程中的安全性；所述吊装组件（3）包括转动座（31）、吊架（32）、伸缩架（33）、驱动油缸（34）、定滑轮（35）与收缩件，所述转动座（31）转动连接于所述车体（1）上，所述吊架（32）沿着所述转动座（31）的外壁布设，所述伸缩架（33）设置于所述吊架（32）上，所述定滑轮（35）设置于所述伸缩架（33）远离所述吊架（32）的一端，所述吊装绳吊装所述检修框（21）并穿过所述定滑轮（35）与所述收缩件连接，所述收缩件包括收缩轮（36）、驱动电机（37）与限位块（38），所述收缩轮（36）设置于所述转动座（31）上，所述驱动电机（37）与所述收缩轮（36）同轴固定，所述限位块（38）设置于所述收缩轮（36）上用于对收紧的吊装绳（22）锁死；所述控制系统包括：导航模块：使用全球定位模块和惯性导航模块技术，确保车辆在桥梁上精确导航，避开障碍物和危险区域；遥控操作：提供远程遥控功能，让操作人员在安全的位置对车辆进行控制，避免了人员直接进入危险区域的风险；传感器模块：装备传感器，包括摄像头、激光雷达、超声波传感器，用于实时监测车辆周围环境，以便检测障碍物、识别桥梁结构以及执行精确的定位；自主导航能力：结合传感器数据和导航模块，实现车辆的自主导航能力，使其在桥梁上自主规划路径并避开障碍物；安全保障功能：包括紧急停车功能、碰撞检测和避免功能，以确保车辆在运行过程中的安全性；数据记录与分析：记录车辆行驶过程中的数据，并进行分析，以便对车辆性能和桥梁状况进行评估和改进；通信模块：与基地站或监控中心建立通信连接，以便实时传输数据、接收指令和报告状态；其中，所述导航模块包括：全球定位单元：使用卫星信号确定车辆在地球上的位置，提供精准的位置信息；惯性导航单元：通过测量车辆的加速度和角速度信息，推算车辆的运动状态和方向，从而提供持续的导航信息，在GPS信号不可用时起到关键作用；地图数据：集成数字地图数据，包括桥梁的结构信息、高度限制、道路曲率，以便车辆规划安全的行驶路径；路径规划算法：基于车辆当前位置、目标位置和地图数据，运用路径规划算法确定最优的行驶路径，考虑到桥梁的特殊结构和限制条件；动态路径更新：实时监测车辆周围环境和交通情况，根据实时数据更新行驶路径，确保车辆能够及时应对变化的情况；障碍物避让：通过传感器单元检测前方障碍物，并采取相应的措施避让，确保车辆行驶过程中的安全性；精确定位功能：提供高精度的定位功能，确保车辆准确到达目标位置，并执行维护任务；实时导航信息显示：向操作人员提供实时的导航信息，包括车辆位置、行驶路径、目标位置，以便操作人员监控车辆行驶状态；所述数据记录与分析包括：数据采集：通过各种传感器、监测设备和车载系统，实时采集车辆行驶过程中的各项数据，包括车速、加速度、转向角度、电池状态、传感器输出；数据存储：将采集到的数据进行存储，选择在车载设备上存储一段时间的数据，通过无线通信将数据传输至基地站或云端服务器进行长期存储和管理；故障诊断：通过分析车辆数据，及时发现车辆可能存在的故障或异常情况，并提供相关的诊断结果和建议，以便进行及时维修和处理；性能评估：基于数据分析结果，对车辆的性能进行评估和分析，包括能耗情况、行驶稳定性、维护效率方面的评估，为优化车辆设计和操作提供参考依据；预测维护需求：通过分析车辆和桥梁数据，预测未来出现的维护需求和问题，提前制定维护计划，减少维护成本和减轻维护工作的压力；报告生成：生成数据分析报告和可视化结果，向相关人员提供清晰的数据展示和分析结论，帮助他们做出决策和改进措施；数据安全：确保采集到的数据在存储和传输过程中的安全性和完整性，采取必要的安全措施防止数据泄露和篡改；其中，基于车辆当前位置、目标位置和地图数据，考虑到桥梁的特殊结构和限制条件，运用路径规划算法确定最优路径，最优路径选择包括搭载路径计算公式，如下： ；其中，为起始点的最优路径函数，为尺度因子，为起始点到目标点的距离；以及具体的，所述最优路径中最小路程的计算包括： ；其中，为最小路径函数，为目标时间，为变道时间，、为换道车辆的速度与加速度，、为障碍车辆的速度与加速度；实时监测车辆周围环境和交通情况，根据实时数据更新行驶路径，确保车辆能够及时应对变化的情况，通过传感器单元检测前方障碍物，并采取相应的措施避让。

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