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摘要：本申请公开了一种零件抓取装置及零件抓取方法，该零件抓取装置包括机器人和抓手机构，机器人包括机械臂，机械臂设有第一侧和第二侧，抓手机构包括快换盘、第一夹爪组件、第二夹爪组件和视觉组件，快换盘连接于机械臂，第一夹爪组件位于第一侧，第二夹爪组件位于第二侧，视觉组件连接于快换盘，视觉组件用于获取第一料框的边框尺寸信息和第一料框内的第一零件的位姿信息，以及用于获取第二料框的边框尺寸信息和第二料框内的第二零件的位姿信息。本申请的视觉组件能够减少抓手机构在料框中与料框边界碰撞的可能性，实现从非精确料框内取件，且本申请的抓手机构包括两组夹爪组件，使得能够一次抓取两个零件，提升了单台机器人的工作效率。
主权项：1.一种零件抓取装置，其特征在于，包括：机器人，所述机器人包括机械臂，所述机械臂能够在三维空间内运动，且所述机械臂设有第一侧和第二侧；抓手机构，所述抓手机构包括快换盘、第一夹爪组件、第二夹爪组件和视觉组件，所述快换盘连接于所述机械臂，所述第一夹爪组件连接于所述快换盘并位于所述第一侧，所述第二夹爪组件连接于所述快换盘并位于所述第二侧，所述视觉组件连接于所述快换盘，所述视觉组件用于获取第一料框的边框尺寸信息和所述第一料框内的第一零件的位姿信息，以及用于获取第二料框的边框尺寸信息和所述第二料框内的第二零件的位姿信息；其中，所述机器人用于根据所述第一料框的边框尺寸信息、所述第一零件的位姿信息、所述第二料框的边框尺寸信息和所述第二零件的位姿信息控制所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件抓取所述第一零件和所述第二零件。
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百度查询： 上汽通用五菱汽车股份有限公司 零件抓取装置及零件抓取方法
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