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摘要：一种利用虚拟仿真训练无人机实现自动火场侦察的方法，包括：步骤1，构建森林火灾虚拟仿真场景；步骤2，构建四自由度无人机动力学模型，确定无人机的状态信息；步骤3，构建无人机火场侦察任务的动作空间，确定无人机动作向量和无人机动作、含义及操控映射关系表；步骤4，采集无人机在专家操控下进行火场侦察的飞行数据；步骤5，建立智能火场侦察无人机模型；步骤6，构建无人机自动火场侦察结果评估准则。本发明利用高任务能力专家的操作和决策数据作为训练样本，并利用模仿学习算法让无人机学习专家的行为策略，建立了智能火场侦察无人机模型，实现了无人机的火场自主侦察功能，可为缺乏经验的救援机组提供有效的行为指导。
主权项：1.一种利用虚拟仿真训练无人机实现自动火场侦察的方法，其特征在于，包括步骤：步骤1，构建森林火灾虚拟仿真场景，包括地形模型、建筑模型、植被模型、火焰蔓延设置和风力风向模型；步骤2，构建四自由度无人机动力学模型，确定无人机的状态信息；步骤3，构建无人机火场侦察任务的动作空间，确定无人机动作向量和无人机动作、含义及操控映射关系表；步骤4，利用人在回路的虚拟仿真训练采集无人机在专家操控下进行火场侦察的飞行数据；步骤5，基于采集的飞行数据，采用模仿学习算法训练无人机火场侦察能力，建立智能火场侦察无人机模型；步骤6，构建无人机自动火场侦察结果评估准则，对智能火场侦察无人机模型的侦察能力进行评估。
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百度查询： 上海宇航系统工程研究所 一种利用虚拟仿真训练无人机实现自动火场侦察的方法
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