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摘要：本发明公开了一种基于PCDA的用于C型料场的自动平料方法，步骤为：1获取C型料仓料堆状态数据；2解析点云数据；3点云数据滤波；4点云数据分割；5点云边缘提取；6刮板机获取料仓状态；7判断料仓状态，如果料仓为新卸过物料的状态则平料并前往最高点，如果料仓为平取过料堆的状态则取料并前往续取点；8执行平取料流程9平取料结束。本发明利用了扫描仪点云数据和相关处理分割识别算法，使得料场作业的效率和精确性得到了显著提升，同时降低了对人工干预的依赖。
主权项：1.一种基于PCDA的用于C型料场的自动平料方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取C型料仓料堆状态数据，并对数据进行综合判断，进而将数据写入料仓管理系统；步骤2：解析点云数据；步骤3：点云数据滤波；步骤4：点云数据分割；步骤5：点云边缘提取；步骤6：刮板机获取料仓状态，获取处理后的点云数据所对应的边界数据，平取料点位数据；步骤7：判断料仓状态，如果料仓为新卸过物料的状态则平料并进入步骤8，如果料仓为平取过料堆的状态则取料并进入步骤9；步骤8：系统前往最高点；步骤9：系统前往续取点；步骤10：执行平取料流程，在到达到预定启动位置时，刮板机启动主臂并依据边界数据往复运行，每到达一个边界点下降一个预定角度，同时折返，以此层层作业直至到达预定角度或者运送的物料吨数满足生产要求；步骤11：平取料结束。
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百度查询： 江苏金恒信息科技股份有限公司 一种基于PCDA的用于C型料场的自动平料方法
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