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摘要：本发明提供一种快速灵活全纯嵌入式无人机协同车辆配送规划方法，包括获取物流订单数据并规划配送策略；以配送成本最小为目标构建无人机协同车辆配送的混合整数线性规划模型；将无人机协同车辆配送的混合整数线性规划模型的求解转换为连续优化问题；利用快速灵活全纯嵌入式方法求解优化问题；构建无人机协同车辆的配送方案。本发明通过将无人机协同车辆配送问题转换为混合整数线性规划问题，然后再利用快速灵活全纯嵌入式方法求解优化问题，具有任意选取初始解、多步到位、跨步跃进的特点，且具有收敛佳、速度快的优势；通过将约束条件转化对连续变量的等式约束，同时设计加快收敛的辅助方程；可以快速实现配送路径的规划，同时保证配送成本最低。
主权项：1.一种快速灵活全纯嵌入式无人机协同车辆配送规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1）、获取物流订单数据并规划配送策略；S2）、以配送成本最小为目标构建无人机协同车辆配送的混合整数线性规划模型；S3）、将无人机协同车辆配送的混合整数线性规划模型的求解转换为连续优化问题；S4）、利用快速灵活全纯嵌入式方法求解上述优化问题；S5）、使用步骤S4）中的解构建无人机协同车辆的配送方案。
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百度查询： 中山大学 一种快速灵活全纯嵌入式无人机协同车辆配送规划方法
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