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摘要：本发明涉及无人集群时变编队控制技术领域，公开了一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法，包括构建异构无人集群系统模型；根据异构无人集群系统模型建立网络对抗环境下具有切换拓扑的通信拓扑有向图；根据异构无人集群系统模型和网络对抗环境下具有切换拓扑的通信拓扑有向图，建立异构无人集群系统的时变编队任务目标和时变编队控制器；根据异构无人集群系统的时变编队任务目标和时变编队控制器进行时变编队控制。本发明使得异构无人集群能够在切换拓扑与通信时延下实现时变编队任务，所设计的控制器能够提高异构无人集群时变编队控制精度和稳态性能。
主权项：1.一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构建异构无人集群系统模型；根据异构无人集群系统模型建立网络对抗环境下具有切换拓扑的通信拓扑有向图；根据异构无人集群系统模型和网络对抗环境下具有切换拓扑的通信拓扑有向图，建立异构无人集群系统的时变编队任务目标和时变编队控制器；根据异构无人集群系统的时变编队任务目标和时变编队控制器进行时变编队控制。
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百度查询： 四川大学 一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法
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