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摘要：本发明公开了一种基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法，可以有效解决存在动态障碍物，以及存在可变起止点的路径规划问题；采用区域存储策略，通过区域化存储障碍物以及节点，从而加快了算法的收敛；增加了动态障碍物下的局部连接方法，基于局部连接方法，利用有效路径段，快速修复阻塞路径；设计了一种探索和利用的平衡策略，实现采样新节点和利用旧树可行路径段上的节点的平衡，提高旧树节点的利用率。本发明的方法在静态环境下性能依旧优越，在既存在动态障碍物，又存在可变起止点的动态环境下具备快速的能力，并且可以规划出更加平滑的路径，能够更好地满足巡飞弹的飞行需求。
主权项：1.一种基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构建巡飞弹所在的环境地图，包括已知的障碍物信息，巡飞弹的起始点和目标点；步骤2：初始化随机树；步骤3：利用区域存储策略，预存储障碍物，并区域化存储树的节点；步骤4：更新障碍物位置，更新巡飞弹当前位置，更新树的根节点以及目标节点；步骤5：对树中的K步路径或者可行路径进行判断，判断路径是否被破坏，若破坏，转到步骤6，否则，转到步骤7；步骤6：基于局部连接策略，对路径进行修复；步骤7：对树进行搜索，判断是否找到可行路径，如果找到，转步骤8，否则，转到步骤9；步骤8：基于平衡策略，对可行路径上的节点进行节点重连；步骤9：在空间内采样新节点，并对新节点进行碰撞检测，若无碰撞，对新节点进行重连操作，否则，转到步骤10；步骤10：对根节点进行重连操作，并沿着K步路径或者可行路径移动巡飞弹；步骤11：判断巡飞弹是否到达目标点，若到达了，则结束，否则，转到步骤4。
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百度查询： 南京理工大学 基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法
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