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摘要：本发明公开了一种基于FASN‑PID算法的电动舵机非线性控制系统及其控制方法，所述控制系统包括：主控制器、PWM调制单元、直流电源、逆变器、无刷直流电机、齿轮减速器、电机正反转逻辑换相单元；直流电源作为控制系统的电源供给，通过逆变器与无刷直流电机连接，无刷直流电机通过减速器与舵面相连；主控制器内置有位置环、转速环和电流环三个闭环控制逻辑，其中，位置环基于经模糊逻辑算法优化后增益系数K的SN‑PID算法对无刷直流电机的转速进行逻辑控制，这样舵面位置运动具有更快的响应速度以及更稳定的运动状态，同样也更加接近于参考设定位置，跟踪效果更加优越，从而提高了电动舵机系统的响应速度与控制精度。
主权项：1.一种基于FASN-PID算法的电动舵机非线性控制系统，其特征在于：包括主控制器、PWM调制单元、直流电源、逆变器、无刷直流电机、齿轮减速器、电机正反转逻辑换相单元、舵面位置检测模块、电流检测模块、符号判别模块、电机转速检测单元；所述直流电源作为所述控制系统的电源供给，通过逆变器与无刷直流电机连接，所述无刷直流电机通过减速器与舵面相连，电机正反转逻辑换相单元用于对电机的旋转方向进行调制；所述电机转速检测模块用于检测直流无刷电机的转速，所述舵面位置检测模块用于检测舵面的角位移，电流检测模块用于检测电机母线的电流大小，符号判别模块用于判别电机母线的电流方向；所述主控制器内置有位置环、转速环和电流环三个闭环控制逻辑，其中，所述位置环根据舵面位置检测模块检测到的舵面的角位移，基于经模糊逻辑算法优化后增益系数K的SN-PID算法对无刷直流电机的转速进行逻辑控制，并输出电机目标转速n*；所述速度环根据电机转速检测模块检测无刷直流电机的转速，输出电流环目标值c*；所述电流环根据速度环输出的无刷直流电机的目标电流值c*以及电机母线电流c对母线电流进行逻辑控制；所述PWM调制单元用于对电流环输出控制信号进行调制；电机正反转逻辑换相单元通过检测目标电流c*的正负，进而结合符号判别模块，决定电机的正、反转换相逻辑。
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百度查询： 江苏科技大学 一种基于FASN-PID算法的电动舵机非线性系统及其控制方法
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