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摘要：本申请涉及一种光伏玻璃包装线自动供料精准抓放料系统。适用于包装线自动技术领域。本申请所采用的技术方案是：一种光伏玻璃包装线自动供料精准抓放料系统，其特征在于，包括：自动供料装置，对应光伏玻璃包装线的打包工位设置，能存储至少一块包装防护件，且能将存储于其内的包装防护件逐一输送至其出料口位置；机械臂，对应光伏玻璃包装线的打包工位设置，其上装有能抓取包装防护件的抓取装置和能采集图像的视觉模块；上位机。
主权项：1.一种光伏玻璃包装线自动供料精准抓放料系统，其特征在于，包括：自动供料装置，对应光伏玻璃包装线的打包工位设置，能存储至少一块包装防护件，且能将存储于其内的包装防护件逐一输送至其出料口位置；机械臂，对应光伏玻璃包装线的打包工位设置，其上装有能抓取包装防护件的抓取装置和能采集图像的视觉模块；上位机，被配置为：在接收到玻璃基板垛到达打包工位的到位指令后，控制机械臂上的视觉模块采集打包工位的工位图像；对工位图像进行图像识别，识别出工位图像上玻璃基板垛的各防护部位及各防护部位的相对位置坐标；将各防护部位的相对位置坐标转化为系统坐标，结合系统坐标中已知的自动供料装置出料口坐标，规划从出料口至防护部位的机械臂抓放料运行轨迹；基于自动供料装置出料口坐标，控制机械臂移动至自动供料装置出料口，控制抓取装置抓取出料口的包装防护件；控制机械臂沿机械臂抓放料运行轨迹运行，并在运行至轨迹末端时通过视觉模块采集该轨迹前方相应防护部位的部位图像；对部位图像进行图像识别，识别出玻璃基板垛上相应防护部位相对于视觉模块的相对位置及相对姿态；基于防护部位与机械臂上视觉模块的相对位置和相对姿态，换算出机械臂通过抓取装置所抓取包装防护件与防护部位的相对位置和相对姿态；基于包装防护件与防护部位的相对位置和相对姿态，控制机械臂通过抓取装置将包装防护件放置于相应防护部位。
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