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摘要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的陆空两栖无人机路径规划方法，通过对传统蚁群算法进行改进，在信息素更新法则中加入衰减的时间因子并在蚁群算法的启发式中引入镜像引力势场等，减少陆空两栖无人机在三维环境内进行路径规划的能量消耗，增加两栖无人机的续航时间，同时加快算法的收敛速度，提升算法性能。通过仿真实验，证明本发明方法在能量消耗、路径长度和搜索时间上均优于传统的蚁群算法、A*算法和RRT算法，展示了两栖无人机在复杂环境中进行三维路径规划的优越性能。
主权项：1.一种基于改进蚁群算法的陆空两栖无人机路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，提取待路径规划区域的三维地图环境信息，构建三维栅格化地图，扩展无人机的动作空间，确定路径规划的起点和终点；步骤2，初始化改进蚁群算法的参数，包括种群大小、最大迭代次数以及每个节点的全局信息素浓度，并从起点开始寻找路径；步骤3，判断是否达到最大迭代次数，若达到最大迭代次数，则输出最终路径；否则继续当前迭代并进入步骤4；步骤4，判断是否所有种群的蚂蚁都寻路完成，若完成则更新全局信息素浓度用于下一次迭代，并返回步骤3；否则继续当前迭代并进入步骤5；步骤5，在启发式函数中引入镜像引力势场，计算启发式函数，同时加入平滑度检测因子，进一步计算节点转移概率，选择转移概率最大的节点作为当前节点的下一个节点；步骤6，判断步骤5找到的下一个节点是否为终点，若是，则返回步骤4；否则将步骤5找到的下一个节点作为当前节点并返回步骤5继续选择。
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百度查询： 东南大学 一种基于改进蚁群算法的陆空两栖无人机路径规划方法
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