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摘要：本发明公开了一种轮胎硫化前变形胎胚智能修复方法，其工艺步骤为：①将成型的胎胚通过输送带传送至胎胚扫描区域；②胎胚扫描仪对胎胚旋转扫描并上传系统控制单元；③机械臂带动上抓胎器到达胎胚上方，机械臂调整上抓胎器并下降到位而抓住胎胚上趾口；④上抓胎器将胎胚提离输送带，胎胚扫描仪对胎胚旋转扫描并上传系统控制单元；⑤上抓胎器将胎胚移至下抓胎器上方并下降胎胚到位并抓住胎胚下趾口；⑥上、下抓胎器做相对扭动和拉伸而将胎胚基本恢复到成型后的形状；⑦两块半圆形封板相向靠拢而封盖住上趾口，下抓胎器下降胎胚至底板而封盖下趾口；⑧快速向胎胚内充入压缩空气而进一步修复胎胚形状；⑨胎胚修复完成后，机械臂将胎胚送入下一道工序。

主权项：1.轮胎硫化前变形胎胚智能修复方法，其特征在于采用了变形胎胚修复系统，所述变形胎胚修复系统包括胎胚扫描仪1、系统控制单元2、六轴机器人、上抓胎器4、下抓胎器5和胎胚充气装置，其胎胚修复的工艺步骤为：①、将在轮胎成型机上成型后的胎胚7通过输送带8传送至胎胚扫描区域；②、胎胚扫描仪1围绕着胎胚7旋转360°而对胎胚7实施扫描，将获得的胎胚7实际形状信息上传系统控制单元2，系统控制单元2计算出六轴机器人的机械臂3的运动轨迹及运动方式数据；③、机械臂3带动上抓胎器4到达胎胚7的上方，机械臂3调整上抓胎器4至合适的角度位置并下降到位，上抓胎器4的爪片扩张而抓住胎胚7的上趾口7-1；④、上抓胎器4将胎胚7提离输送带8，胎胚扫描仪4围绕胎胚7再次旋转360°而对胎胚7实施扫描，将获得的胎胚7的下趾口7-2的位置信息传递给系统控制单元2进行计算处理；⑤、机械臂3带动上抓胎器4而将胎胚7移动至胎胚充气装置上设置的下抓胎器5的上方，根据系统控制单元2计算出的高度下降胎胚7到位，下抓胎器5的爪片扩张而抓住胎胚7的下趾口7-2；⑥、上抓胎器4与下抓胎器5做相对的扭动和拉伸，从而将胎胚7基本恢复到成型后的形状；⑦、上抓胎器4两侧设置的两块半圆形封板10往中间靠拢而封盖住胎胚7的上趾口7-1，下抓胎器5下降胎胚7至胎胚充气装置的底板9上，底板9封盖住胎胚7的下趾口7-2；⑧、胎胚充气装置快速向胎胚7内充入合适气压的压缩空气而进一步修复胎胚7的形状；⑨、胎胚7修复完成后停止充气，机械臂3带动上抓胎器4而将胎胚7送入下一道工序。

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