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摘要：本发明公开了一种可变刚度的柔性臂，包括环形外包裹体、导线，环形外包裹体的两端分别设置有柔性臂端头，环形外包裹体由柔性材料制成，环形外包裹体与柔性臂端头共同围合形成填充空间，导线从填充空间中穿过；两端的柔性臂端头之间设有拉绳组件，拉绳组件用于限制两端的柔性臂端头之间的距离；填充空间中填充有颗粒体，其中一个柔性臂端头上设有气管接头；通过气管接头调节填充空间中的真空度以改变板颗粒体之间的挤压力，从而调节柔性臂的刚度。本发明通过对填充空间内真空度的调节，可以有效调节柔性臂的整体刚度，实现柔性臂刚度的无极调节，从而能够满足各种不同场景下对柔性臂的刚度需求，提高了其在多领域中的适用性。
主权项：1.一种可变刚度的柔性臂，其特征在于，包括环形外包裹体、导线，环形外包裹体的两端分别设置有柔性臂端头，环形外包裹体由柔性材料制成，环形外包裹体与柔性臂端头共同围合形成填充空间，导线从填充空间中穿过；两端的柔性臂端头之间设有拉绳组件，拉绳组件用于限制两端的柔性臂端头之间的距离；填充空间中填充有颗粒体，其中一个柔性臂端头上设有气管接头；通过气管接头调节填充空间中的真空度以改变板颗粒体之间的挤压力，从而调节柔性臂的刚度。
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百度查询： 西湖交互机器科技(杭州)有限公司 一种可变刚度的柔性臂
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