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摘要：本发明提供一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，包括：构建无人船运动学模型；基于构建的无人船运动学模型，设计基于全格式无模型自适应控制模型，并通过添加观测器，将观测结果进行补偿；基于设计的全格式无模型自适应控制模型，引入包含控制技术；将全格式无模型自适应控制模型和包含控制技术相结合，设计多无人艇系统的分布式包含控制器，实现所有跟随艇最终进入并保持在由领导者所形成的凸包中运动。本发明技术方案可以使多无人艇系统摆脱对数学模型的依赖，仅使用输入输出数据对控制器进行设计和分析，实现所有跟随艇能够最终进入并保持在由领导者所形成的凸包中运动，有效的降低了成本且提高了系统适用性。
主权项：1.一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，其特征在于，包括：S1、构建无人船运动学模型；S2、基于构建的无人船运动学模型，设计基于全格式无模型自适应控制模型，并通过添加观测器，将观测结果进行补偿；S3、基于设计的全格式无模型自适应控制模型，引入包含控制技术；S4、将全格式无模型自适应控制模型和包含控制技术相结合，设计多无人艇系统的分布式包含控制器，实现所有跟随艇最终进入并保持在由领导者所形成的凸包中运动。
全文数据：
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百度查询： 大连海事大学 一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法
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