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摘要：本发明提供一种无人艇收放减摆控制系统及方法，所述控制系统包括信号检测单元、中央减摆控制单元和可移动减摆装置；所述可移动减摆装置包括底座结构、可移动减摆平台和两个减摆吊臂；所述信号检测单元用于实时监测所述减摆绳索和所述主吊索的张力、所述减摆绳索的长度、所述可移动减摆平台的回转角度、所述吊臂的回转角度、所述主吊索的摆动角度；所述中央减摆控制单元用于控制所述绞车和所述电机的工作。本发明通过中央减摆控制单元对可移动减摆平台和减摆吊臂进行控制，可以有效抑制船用起重机主吊索的摆动，提高了无人艇布放回收效率。
主权项：1.一种无人艇收放减摆控制系统及方法，其特征在于，包括信号检测单元、中央减摆控制单元和可移动减摆装置；所述可移动减摆装置包括底座结构、可移动减摆平台和两个减摆吊臂；所述可移动减摆平台滑动安装于所述底座结构设置的圆弧形轨道上，并且能够通过电机驱动沿所述圆弧形轨道做回转运动；两个所述减摆吊臂均安装于所述可移动减摆平台，并设置有减摆绳索以及用于控制所述减摆绳索收放的绞车；两个所述减摆绳索均连接至船用起重机的主吊索；所述船用起重机通过安装于吊臂的主吊索收放无人艇，所述吊臂能够做回转运动；所述信号检测单元用于通过张力传感器分别实时监测所述减摆绳索和所述主吊索的张力、通过减摆绞车同轴编码器实时监测所述减摆绳索的长度、通过减摆平台回转编码器实时监测所述可移动减摆平台的回转角度、通过起重机回转编码器实时监测所述吊臂的回转角度、通过角度传感器实时监测所述主吊索的摆动角度，并将各项实时监测结果反馈至所述中央减摆控制单元；所述中央减摆控制单元用于根据所述信号检测单元反馈的各项实时监测结果控制所述绞车和所述电机的工作：通过所述电机控制所述可移动减摆平台沿所述圆弧形轨道做回转运动；通过所述绞车控制所述减摆绳索对所述主吊索施加的拉力，以抑制所述主吊索的摆动。
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百度查询： 大连海事大学 一种无人艇收放减摆控制系统及方法
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