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摘要：本发明公开一种具有垂直起降功能的固定翼无人机及其控制方法。该无人机包括：机身；两机翼，分别通过第一快拆结构安装于机身的两侧；以及两旋翼组件，分别安装于两机翼，并包括沿前后方向延伸的旋翼臂、第一旋翼及第二旋翼；所述旋翼臂包括固定安装于机翼上的固定臂、通过第二快拆结构连接于固定臂前端的第一悬臂、及通过第三快拆结构连接于固定臂后端的第二悬臂，所述第一旋翼可倾转地安装于第一悬臂的前端，所述第二旋翼固定安装于第二悬臂。如此，通过快拆结构连接机身与机翼、悬臂与机翼，可在运输和存放无人机时，将无人机拆卸，从而可减小无人机占用的空间体积，如此，不仅可降低无人机的占地面积，还可使得无人机方便携带、和存放。

主权项：1.一种具有垂直起降功能的固定翼无人机，其特征在于，包括：机身；两机翼，分别通过第一快拆结构安装于所述机身的两侧；以及两旋翼组件，分别安装于两所述机翼；所述旋翼组件包括沿前后方向延伸的旋翼臂及分别安装于所述旋翼臂前后两端的第一旋翼和第二旋翼；所述旋翼臂包括固定安装于所述机翼上的固定臂、通过第二快拆结构连接于所述固定臂前端的第一悬臂、及通过第三快拆结构连接于所述固定臂后端的第二悬臂，所述第一旋翼可倾转地安装于所述第一悬臂的前端，所述第二旋翼固定安装于所述第二悬臂；两尾翼，两所述尾翼分别通过第四快拆结构安装于所述具有垂直起降功能的固定翼无人机的机尾的两侧；其中，所述尾翼包括本体部及可转动地安装在所述本体部上的尾舵面，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机还包括尾舵面驱动组件；所述第四快拆结构包括设于所述机尾的第三拆卸端面、设于所述尾翼端部的第四拆卸端面，所述第三拆卸端面与第四拆卸端面配合对接；所述尾舵面驱动组件包括尾翼舵机、第一转盘、第二转盘及连杆组件，所述尾翼舵机安装于所述第四拆卸端面，所述第一转盘安装于所述尾翼舵机的输出轴，所述第二转盘可转动安装于所述第三拆卸端面，所述连杆组件连接所述第二转盘和所述尾舵面；当所述第三拆卸端面与第四拆卸端面配合对接时，所述第一转盘与第二转盘扣合，所述尾翼舵机通过所述第一转盘、第二转盘及连杆组件驱动所述尾舵面转动；所述具有垂直起降功能的固定翼无人机还包括安装在所述第一悬臂前端的旋翼安装座、旋翼舵机、及旋翼电机组件，所述旋翼安装座包括安装在所述第一悬臂前端的安装头、及安装于所述安装头的安装板，所述安装板靠近所述安装头的一侧设置，以与所述安装头之间形成避让位，所述旋翼舵机安装于所述避让位；所述旋翼电机组件包括旋翼电机、及电机安装架，所述电机安装架包括舵机底板、及安装于所述舵机底板相对两端的两支撑侧板，两所述支撑侧板分别安装于所述旋翼舵机输出轴的两端，所述旋翼电机安装于所述舵机底板，所述第一旋翼安装于所述旋翼电机的输出轴；所述第二快拆结构包括开设于所述固定臂前端外表面的第一外螺纹、凸设于所述第一悬臂后端外表面的环形挡凸、及环形旋盖，所述环形旋盖包括可活动套设于所述第一悬臂外的环形底板、及围设于所述环形底板周缘的围板，所述围板内侧面开设有与所述第一外螺纹适配的第一内螺纹，所述环形底板设于所述环形挡凸的远离所述固定臂的一侧；当所述环形旋盖连接所述第一悬臂与所述固定臂时，所述围板与所述固定臂前端通过所述第一外螺纹和所述第一内螺纹螺纹配合连接，所述环形底板止抵于所述环形挡凸；或者所述第二快拆结构包括开设于所述第一悬臂后端外表面第一外螺纹、凸设于所述固定臂前端外表面的的环形挡凸、及环形旋盖，所述环形旋盖包括可活动套设于所述固定臂外的环形底板、及围设于所述环形底板周缘的围板，所述围板内侧面开设有与所述第一外螺纹适配的第一内螺纹，所述环形底板设于所述环形挡凸的远离所述第一悬臂的一侧；当所述环形旋盖连接所述第一悬臂与所述固定臂时，所述围板与所述第一悬臂后端通过所述第一外螺纹和所述第一内螺纹螺纹配合连接，所述环形底板止抵于所述环形挡凸。

全文数据：具有垂直起降功能的固定翼无人机及其控制方法技术领域本发明涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种具有垂直起降功能的固定翼无人机及其控制方法。背景技术相关技术中，可倾转旋翼无人机的旋翼臂与其机翼一般是不可拆连接、或拆卸十分麻烦。如此，会使得可倾转旋翼无人机的运输和储存变得十分麻烦。发明内容本发明的主要目的是提出一种具有垂直起降功能的固定翼无人机，旨在解决可倾转旋翼无人机运输和储存不便的技术问题。为实现上述目的，本发明提出一种具有垂直起降功能的固定翼无人机，包括：机身；两机翼，分别通过第一快拆结构安装于所述机身的两侧；以及两旋翼组件，分别安装于两所述机翼；所述旋翼组件包括沿前后方向延伸的旋翼臂及分别安装于所述旋翼臂前后两端的第一旋翼和第二旋翼；所述旋翼臂包括固定安装于所述机翼上的固定臂、通过第二快拆结构连接于所述固定臂前端的第一悬臂、及通过第三快拆结构连接于所述固定臂后端的第二悬臂，所述第一旋翼可倾转地安装于所述第一悬臂的前端，所述第二旋翼固定安装于所述第二悬臂。可选地，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机还包括安装在所述第一悬臂前端的旋翼安装座、旋翼舵机、及旋翼电机组件，所述旋翼安装座包括安装在所述第一悬臂前端的安装头、及安装于所述安装头的安装板，所述安装板靠近所述安装头的一侧设置，以与所述安装头之间形成避让位，所述旋翼舵机安装于所述避让位；所述旋翼电机组件包括旋翼电机、及电机安装架，所述电机安装架包括舵机底板、及安装于所述舵机底板相对两端的两支撑侧板，两所述支撑侧板分别安装于所述旋翼舵机输出轴的两端，所述旋翼电机安装于所述舵机底板，所述第一旋翼安装于所述旋翼电机的输出轴。可选地，所述第二快拆结构包括开设于所述固定臂前端外表面的第一外螺纹、凸设于所述第一悬臂后端外表面的环形挡凸、及环形旋盖，所述环形旋盖包括可活动套设于所述第一悬臂外的环形底板、及围设于所述环形底板周缘的围板，所述围板内侧面开设有与所述第一外螺纹适配的第一内螺纹，所述环形底板设于所述环形挡凸的远离所述固定臂的一侧；当所述环形旋盖连接所述第一悬臂与所述固定臂时，所述围板与所述固定臂前端通过所述第一外螺纹和所述第一内螺纹螺纹配合连接，所述环形底板止抵于所述环形挡凸；或者所述第二快拆结构包括开设于所述第一悬臂后端外表面第一外螺纹、凸设于所述固定臂前端外表面的的环形挡凸、及环形旋盖，所述环形旋盖包括可活动套设于所述固定臂外的环形底板、及围设于所述环形底板周缘的围板，所述围板内侧面开设有与所述第一外螺纹适配的第一内螺纹，所述环形底板设于所述环形挡凸的远离所述第一悬臂的一侧；当所述环形旋盖连接所述第一悬臂与所述固定臂时，所述围板与所述第一悬臂后端通过所述第一外螺纹和所述第一内螺纹螺纹配合连接，所述环形底板止抵于所述环形挡凸。可选地，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机还包括两尾翼，两所述尾翼分别通过第四快拆结构安装于所述具有垂直起降功能的固定翼无人机的机尾的两侧。可选地，所述尾翼包括本体部及可转动地安装在所述本体部上的尾舵面，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机还包括尾舵面驱动组件；所述第四快拆结构包括设于所述机尾的第三拆卸端面、设于所述尾翼端部的第四拆卸端面，所述第三拆卸端面与第四拆卸端面配合对接；所述尾舵面驱动组件包括尾翼舵机、第一转盘、第二转盘及连杆组件，所述尾翼舵机安装于所述第四拆装端面，所述第一转盘安装于所述尾翼舵机的输出轴，所述第二转盘可转动安装于所述第三拆装端面，所述连杆组件连接所述第二转盘和所述尾舵面；当所述第三拆卸端面与第四拆卸端面配合对接时，所述第一转盘与第二转盘扣合，所述尾翼舵机通过所述第一转盘、第二转盘及连杆组件驱动所述尾舵面转动。本发明还提出一种具有垂直起降功能的固定翼无人机的控制方法，包括：多旋翼起飞过程：收到起飞指令后，两第一旋翼和两第二旋翼均在水平面内加速旋转、并加速至第一预设速度，具有垂直起降功能的固定翼无人机起飞；多旋翼-固定翼切换过程：当达到第一预设条件或收到第一模式变更指令时，两所述第一旋翼向前倾转、直至倾转第一预设角度；同时，两所述第二旋翼减速、直至停止转动；固定翼飞行过程：切换完成后，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机在两所述第一旋翼的带动下飞行；固定翼-多旋翼切换过程：当达到第二预设条件或收到第二模式变更指令时，两所述第一旋翼向后倾转、直至倾转至初始角度；同时，两所述第二旋翼加速旋转、直至加速至第二预设速度；以及多旋翼降落过程：切换完成后或收到降落指令后，两所述第一旋翼和两所述第二旋翼均在水平面内减速旋转、并减速为零，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机降落。可选地，所述第一预设条件包括预设高度；和或所述第二预设条件包括完成预设目标、或电量剩余量达到预警值、或外界风力达到预设极值；和或当所述第一旋翼位于所述初始角度时，所述第一旋翼的旋转轴线垂直于水平面；当所述第一旋翼倾转所述第一预设角度时，所述第一旋翼的旋转轴线平行于水平面。可选地，在所述固定翼飞行过程中，可通过机翼上的主舵面和或尾翼上的尾舵面调整所述具有垂直起降功能的固定翼无人机的飞行状态。可选地，在所述固定翼飞行过程中，可通过控制所述第一旋翼在预设范围内来回倾转，以调整所述具有垂直起降功能的固定翼无人机的飞行状态。可选地，在所述多旋翼-固定翼切换过程之前，可通过调整两所述第一旋翼与两所述第二旋翼的转速来实现所述具有垂直起降功能的固定翼无人机悬停；或者，可通过调整两所述第一旋翼与两所述第二旋翼的转速来实现所述具有垂直起降功能的固定翼无人机飞行状态的转换；和或在所述固定翼-多旋翼切换过程之后，可通过调整两所述第一旋翼与两所述第二旋翼的转速来实现所述具有垂直起降功能的固定翼无人机悬停；或者，可通过调整两所述第一旋翼与两所述第二旋翼的转速来实现所述具有垂直起降功能的固定翼无人机飞行状态的转换。本发明具有垂直起降功能的固定翼无人机以下简称无人机，通过快拆结构第一快拆结构、第二快拆结构及第三快拆结构连接机身与机翼、第一悬臂与机翼、第二悬臂与机翼，可在运输和存放无人机时，将无人机拆卸，从而可减小无人机占用的空间体积，如此，不仅可降低无人机的占地面积，还可使得无人机方便携带、和存放。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本发明无人机一实施例一状态的结构示意图；图2为图1中无人机另一状态的结构示意图；图3为图2中A处的局部放大图；图4为图2中机身与机翼一状态的连接结构示意图；图5为图4中机身与机翼另一状态的连接结构示意图；图6为图2中第一悬臂与固定臂一状态的连接结构示意图；图7为图6中第一悬臂的结构示意图；图8为图6中第一悬臂与固定臂另一状态的连接结构示意图；图9为图2中第一悬臂与第一旋翼一状态的连接结构示意图；图10为图9中第一悬臂与第一旋翼另一状态的连接结构示意图；图11为图2中机尾与尾翼一状态的连接结构示意图；图12为图11中尾翼的结构示意图；图13为图12中尾翼的局部结构示意图；图14为本发明一种无人机的控制方法的流程图。附图标号说明：本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。本发明提出一种具有垂直起降功能的固定翼无人机以下简称无人机。在本发明一实施例中，如图1-12所示，所述无人机100包括：机身10；两机翼20，分别通过第一快拆结构安装于机身10的两侧；以及两旋翼组件30，分别安装于两机翼20；所述旋翼组件30包括沿前后方向延伸的旋翼臂31及分别安装于旋翼臂31前后两端的第一旋翼32和第二旋翼33；所述旋翼臂31包括固定安装于机翼20上的固定臂311、通过第二快拆结构连接于固定臂311前端的第一悬臂312、及通过第三快拆结构连接于固定臂311后端的第二悬臂313，所述第一旋翼32可倾转地安装于第一悬臂312的前端，所述第二旋翼33固定安装于第二悬臂313。可以理解的是，具体的，两所述机翼20分别对称或近似对称地安装在机身10的两侧，所述机翼20为固定翼。两机翼20分别通过一第一快拆结构安装于机身10的两侧。可以理解的是，可选地，两所述旋翼组件30的结构相同或近似相同，以提高无人机100飞行的平衡性。当然，两所述旋翼组件30的结构也可不相同。在本发明的示例中，两所述旋翼组件30的结构相同，下文仅以一所述旋翼组件30进行具体说明。具体的，在使用无人机100时，可通过第一快拆结构将两机翼20快速安装到机身10上，并通过第二快拆结构和第三快拆结构分别将第一悬臂312和第二悬臂313快速安装到固定臂311的前后两端；从而可确保无人机100的使用便捷性。需要说明的是，机翼20的安装步骤、与第一悬臂312和第二悬臂313的安装步骤可根据需求和喜好调整，对此不作限定。具体的，在无人机100使用完成后，可将无人机100各部分拆分，以便于安放、储存及运输。具体而言，可通过第二快拆结构和第三快拆结构分别将第一悬臂312和第二悬臂313快速从固定臂311的前后两端卸下，并通过第一快拆结构将两机翼20快速从机身10上卸下，如此，可减小无人机100占用的空间体积，从而不仅可降低无人机100的占地面积，还使得无人机100方便携带、和存放。具体的，所述第一旋翼32至少具有在初始角度时的、在水平方向旋转的起飞状态，及在向前倾转第一预设角度后的、在铅垂面旋转的前进状态。所述第二旋翼33安装在第二悬臂313的后端，所述第二旋翼33可在水平面内旋转。具体的，本发明无人机100，通过在两机翼20上分别设置两旋翼组件30，使得在无人机100的周向方向上分布4个旋翼两第一旋翼32、两第二旋翼33，并使得位于前侧的两第一旋翼32可倾转设置，从而使得无人机100可在固定翼飞行模式和多旋翼飞行模式之间转换，从而可提高无人机100的灵活性。可以理解，本发明无人机100，通过快拆结构第一快拆结构、第二快拆结构及第三快拆结构连接机身10与机翼20、第一悬臂312与机翼20、第二悬臂313与机翼20，可在运输和存放无人机100时，将无人机100拆卸，从而可减小无人机100占用的空间体积，如此，不仅可降低无人机100的占地面积，还可使得无人机100方便携带、和存放。可以理解，基于本发明的内容，易于想到，也可将第二旋翼33倾转设置；如此，通过调整第一旋翼32和第二旋翼33的不同倾转角度的组合，也可实现无人机100的多种飞行模式；在此不必详述。具体的，所述机翼20上设置有主舵面24，所述主舵面24用于辅助调整无人机100的飞行状态。进一步地，如图1-12所示，所述第一快拆结构包括设于机身10侧部的第一拆卸端面11、设于机翼20端部的第二拆卸端面21、连接第一拆卸端面11与第二拆卸端面21的第一卡扣结构、设于第一拆卸端面11的第二电气插头12、以及设于第二拆卸端面21的第二电气插座22；当所述第一拆卸端面11与第二拆卸端面21通过第一卡扣结构配合连接时，所述第二电气插头12适配插接于第二电气插座22。具体的，在通过第一卡扣结构装配机翼20与机身10时，可同时或稍先将第二电气插头12插接到第二电气插座22。如此，可简化机身10和机翼20内的电路连接，从而可简化机翼20与机身10的装配过程。当然，很容易可以想到，也可将第二电气插头12设于第二拆卸端面21，第二电气插座22设于第一拆卸端面11。具体的，所述第一卡扣结构的具体结构形式，本领域技术人员可自行设定，只要可实现快速拆卸即可，对此本发明不作限定。进一步地，如图1-12所示，所述第一快拆结构还包括固定安装于机翼20并凸出于第二拆卸端面21的机翼限位杆23、及开设于第一拆卸端面11的机翼20限位孔13，当所述第一拆卸端面11与第二拆卸端面21通过第一卡扣结构配合连接时，机翼限位杆23适配插接于机翼限位杆23。如此，可提高机翼20与机身10之间的连接强度。进一步地，所述机翼限位杆23设为空心杆。如此，可减小机翼限位杆23的质量，从而可减小无人机100的质量。当然，也可将机翼限位杆23固定安装于机身10并凸出于第一拆卸端面11，所述机翼20限位孔13开设于第二拆卸端面21。具体的，所述机翼限位杆23可采用质量轻、且强度高的材料制成，比如所述机翼限位杆23为碳管。具体的，所述机身10的其他结构大致可参照固定翼无人机100的机身10结构，在此不必一一赘述。进一步地，如图1-12所示，所述固定臂311前端向前凸出于机翼20前侧缘。如此，可便于连接固定臂311和第一悬臂312。进一步地，如图1-12所示，所述第二快拆结构包括开设于固定臂311前端外表面的第一外螺纹图未标、凸设于第一悬臂312后端外表面的环形挡凸31221、及环形旋盖314，所述环形旋盖314包括可活动套设于第一悬臂312外的环形底板图未标、及围设于环形底板周缘的围板图未标，所述围板内侧面开设有与第一外螺纹适配的第一内螺纹图未标，所述环形底板设于环形挡凸31221的远离固定臂311的一侧；当所述环形旋盖314连接第一悬臂312与固定臂311时，所述围板与固定臂311前端通过第一外螺纹和第一内螺纹螺纹配合连接，所述环形底板止抵于环形挡凸31221。如此，通过旋转环形旋盖314即可实现拆装第一悬臂312和固定臂311，从而不仅可以保证第一悬臂312和固定臂311的连接强度通过第一外螺纹和第一内螺纹螺纹配合连接，而且还可以实现快速拆装第一悬臂312和固定臂311。当然，于其他实施例中，所述第一外螺纹也可设于第一悬臂312后端外表面，同时，所述环形旋盖314活动套设于固定臂311前端。具体而言，所述第二快拆结构包括开设于第一悬臂312后端外表面第一外螺纹、凸设于固定臂311前端外表面的的环形挡凸31221、及环形旋盖314，所述环形旋盖314包括可活动套设于固定臂311外的环形底板、及围设于环形底板周缘的围板，所述围板内侧面开设有与第一外螺纹适配的第一内螺纹，所述环形底板设于环形挡凸31221的远离第一悬臂312的一侧；当所述环形旋盖314连接第一悬臂312与固定臂311时，所述围板与第一悬臂312后端通过第一外螺纹和第一内螺纹螺纹配合连接，所述环形底板止抵于环形挡凸31221。在本实施例中，所述第一外螺纹设于固定臂311前端外表面，其他结构对应设置。进一步地，如图1-12所示，所述环形旋盖314连接第一悬臂312与固定臂311时，所述第一悬臂312后端插入容置槽3111内。如此，可增强第一悬臂312与固定臂311之间的连接强度，从而可提高旋翼臂31的结构稳定性，从而可提高无人机100的飞行稳定性。具体的，当所述环形旋盖314连接第一悬臂312与固定臂311时，所述环形挡凸31221止抵于容置槽3111的周缘，和或，所述第一悬臂312后端止抵于容置槽3111的底部。当然，当所述环形旋盖314连接第一悬臂312与固定臂311时，也可仅将所述第一悬臂312后端与固定臂311的前端抵接。进一步地，所述第一悬臂312后端外表面内凹形成有沿第一悬臂312长度方向延伸的第一限位孔31222，所述第一限位孔31222位于环形挡凸31221的靠近固定臂311的一侧；所述固定臂311前端面开设有容置槽3111，所述容置槽3111的内壁面上凸设有沿固定臂311长度方向延伸的第一限位凸部31111；当所述环形旋盖314连接第一悬臂312与固定臂311时，所述第一悬臂312后端插入容置槽3111内，且所述第一限位凸部31111配合安装在第一限位孔31222内。如此，通过设置第一限位孔31222和第一限位凸部31111，不仅可以防止第一悬臂312转动，对其进行定位；而且还可进一步地增强第一悬臂312与固定臂311之间的连接强度。进一步地，如图1-12所示，所述第一悬臂312包括第一连接管3121、及安装于第一连接管3121后端的第一连接头3122，所述环形挡凸31221和第一限位孔31222均设于第一连接头3122。具体的，如图1-12所示，所述环形挡凸31221和第一限位孔31222均设于第一连接头3122的外表面。如此，通过将第一悬臂312包括分体设置第一连接管3121和第一连接头3122，不仅可以降低第一悬臂312的制作难度；而且，通过设置第一连接管3121，还有利于降低第一悬臂312的质量。具体的，所述第一连接管3121可采用质量轻、且强度高的材料制成。进一步地，如图1-12所示，所述固定臂311包括第二连接管3112、及安装于第二连接管3112后端的第二连接头3113，所述第一外螺纹和容置槽3111均设于第二连接头3113。具体的，所述第一外螺纹设于第二连接头3113外表面，所述容置槽3111开设于第二连接头3113的前端面。如此，通过将固定臂311包括分体设置第二连接管3112和第二连接头3113，不仅可以降低固定臂311的制作难度；而且，通过设置第二连接管3112，还有利于降低固定臂311的质量。具体的，所述环形旋盖314外表面设有防滑结构，以便于旋转环形旋盖314。可选地，所述防滑结构为凸凹不平的防滑面。进一步地，如图1-12所示，所述第二快拆结构还包括设于第一悬臂312后端的第一电气插头3123、及设于固定臂311前端的第一电气插座3114，所述第一电气插头3123适配插接于第一电气插座3114。具体的，所述第一电气插头3123设于第一悬臂312后端面，所述第一电气插座3114安装于固定臂311前端面的容置槽3111内。具体的，当所述环形旋盖314连接第一悬臂312与固定臂311时，可同时或稍先将第一电气插头3123插接到第一电气插座3114。如此，可简化第一悬臂312和固定臂311内的电路连接，从而可简化第一悬臂312和固定臂311的装配过程。进一步地，如图1-12所示，所述第一悬臂312后端面开设有安装槽31223，所述第一电气插头3123安装在安装槽31223内。具体的，所述安装槽31223开设于第一连接头3122的后端面。如此，可有利于减小第二连接头3113的长度。当然，很容易可以想到，也可将第一电气插头3123设于固定臂311前端，第一电气插座3114设于第一悬臂312后端，其他对应结构可作适应性改变，在此不必详述。进一步地，所述固定臂311后端向后凸出于机翼20后侧缘。如此，可便于连接固定臂311和第二悬臂313。在具体实施例中，所述第三快拆结构的具体结构形式可与第二快拆结构的具体结构形式相同或相似；当然，也可将两者设置为不同。在本发明的示例中，所述第三快拆结构的具体结构形式与第二快拆结构的具体结构形式相同或相似。具体而言，所述第三快拆结构包括开设于固定臂311后端外表面的第二外螺纹图未示、凸设于所述第二悬臂313前端外表面的第二环形挡凸31221图未标、及第二环形旋盖图未标，所述第二环形旋盖包括可活动套设于所述第二悬臂313外的第二环形底板、及围设于第二环形底板周缘的第二围板，所述第二围板内侧面开设有与第二外螺纹适配的第二内螺纹图未示，所述第二环形底板设于第二环形挡凸31221的远离固定臂311的一侧；当所述第二环形旋盖连接第二悬臂313与固定臂311时，所述第二围板与固定臂311前端通过第二外螺纹和第二内螺纹螺纹配合连接，所述第二环形底板止抵于第二环形挡凸31221。所述第三快拆结构的更为具体的结构形式，可参考第二快拆结构的具体结构，在此不必一一赘述。进一步地，如图1-12所示，所述无人机100还包括安装在第一悬臂312前端的旋翼安装座40、旋翼舵机50、及旋翼电机61组件60，所述旋翼安装座40包括安装在第一悬臂312前端的安装头41、及安装于安装头41的安装板42，所述安装板42靠近安装头41的一侧设置，以与安装头41之间形成避让位图未示，所述旋翼舵机50安装于避让位。具体的，所述安装板42靠近安装头41前端面的下侧设置，所述避让位形成于安装板42的上方。如此，通过在第一悬臂312前端分体设置旋翼安装座40，可简化第一悬臂312的制作难度。而且，通过形成安装位，可降低旋翼舵机50的安装高度，从而可有利于提高无人机100切换工作模式时的受力平衡。进一步地，如图1-12所示，所述旋翼电机61组件60包括旋翼电机61、及电机安装架62，所述电机安装架62包括舵机底板621、及安装于舵机底板621相对两端的两支撑侧板622，两所述支撑侧板622分别安装于旋翼舵机50输出轴的两端，所述旋翼电机61安装于舵机底板621，所述第一旋翼32安装于旋翼电机61的输出轴。如此，旋翼舵机50可通过带动支撑侧板622转动，而带动安装在舵机底板621上的旋翼电机61和第一旋翼32倾转。而且，通过将旋翼舵机50安装于避让位，可避免安装头41或第一悬臂312对第一旋翼32的倾转造成不良干涉。具体的，所述旋翼舵机50可通过螺钉锁附结构安装于舵机底板621。进一步地，如图1-12所示，所述无人机100还包括两尾翼70，两所述尾翼70分别通过第四快拆结构安装于机尾14的两侧。具体的，在使用无人机100时，可通过第四快拆结构将两尾翼70快速安装到机尾14上，从而可确保无人机100的使用便捷性。在无人机100使用完成后，可通过第四快拆结构将两尾翼70快速从机尾14上卸下。如此，可减小无人机100占用的空间体积，从而不仅可降低无人机100的占地面积，还使得无人机100方便携带、和存放。可以理解，所述第四快拆结构的结构形式是有很多种的，本领域技术人员可自行设计。但是，本发明中，将第四快拆结构与尾翼70上的尾舵面72的驱动结构结合，以提高无人机100的整体性能。具体而言，进一步地，如图1-12所示，所述尾翼70包括本体部71及可转动地安装在本体部71上的尾舵面72，所述无人机100还包括尾舵面驱动组件80，所述尾舵面驱动组件80用于驱动尾舵面72转动。如此，通过设置尾舵面72，可便于调整无人机100的飞行状态，从而有利于提高无人机100飞行的稳定性。进一步地，如图1-12所示，所述第四快拆结构包括设于机尾14的第三拆卸端面141、设于尾翼70端部的第四拆卸端面73，所述第三拆卸端面141与第四拆卸端面73配合对接。如此，通过设置第三拆卸端面141与第四拆卸端，可提高尾翼70与机尾14之间的连接合理性。进一步地，如图1-12所示，所述尾舵面驱动组件80包括尾翼舵机81、及传动组件，所述尾翼舵机81固定安装于第四拆装端面，所述传动组件一端连接于尾翼舵机81的输出轴，另一端连接于尾舵面72，所述尾翼舵机81通过传动组件驱动尾舵面72转动。如此，通过尾翼舵机81固定安装于第四拆装端面，可无需将尾翼舵机81安装在尾翼70上，从而无需考虑尾翼70安装时的电路问题；而且，尾翼70连接只有机械结构，从而便于替换和维修。进一步地，如图1-12所示，所述传动组件包括第一转盘82、第二转盘83及连杆组件，所述第一转盘82安装于尾翼舵机81的输出轴，所述第二转盘83可转动安装于第三拆装端面，所述连杆组件连接第二转盘83和尾舵面72；当所述第三拆卸端面141与第四拆卸端面73配合对接时，所述第一转盘82与第二转盘83扣合，所述尾翼舵机81通过第一转盘82、第二转盘83及连杆组件驱动尾舵面72转动。如此，通过设置可扣合的第一转盘82和第二转盘83，可在拆装尾翼70时，一并拆装第一转盘82和第二转盘83，从而可避免尾翼70的拆装而影响尾舵面72的驱动性能。具体的，所述第一转盘82上开设有一卡孔图未标，所述第二转盘83上具有一卡凸图未标，该卡孔与卡凸可适配卡和。当然，易于想到，所述第一转盘82和第二转盘83可通过具有相同功能的其他结构形式的部件替换，这也在本发明的保护范围；比如，不设置第一转盘82，第二转盘83中心设置有一非圆插孔，所述尾翼舵机81的输出轴的末端设置为与非圆插孔适配的形状；又比如，所述第一转盘82替换为非圆柱转体，所述第二转盘83中心对应设置一非圆插孔；等等。进一步地，如图1-12所示，所述第三拆卸端面141上开设有第一避让安装孔1411，所述尾翼舵机81安装于第一避让安装孔1411；和或，所述第四拆卸端面73上开设有第二避让安装孔731，所述第二转盘83安装于第二避让安装孔731。如此，便于隐藏尾翼舵机81、第一转盘82和第二转盘83，也便于减小此处结构的尺寸。进一步地，如图1-12所示，所述尾翼70上还开设有与第二避让安装孔731连通的旋转避让孔77，所述旋转避让孔77贯穿尾翼70的侧面；所述连杆组件包括安装旋转避让孔77内、且与第二转盘83连接的第一连杆84，及可转动地安装于第一连杆84的第二连杆85，所述第二连杆85另一端可转动连接于尾舵面72。工作时，所述尾翼舵机81通过第一转盘82驱动第二转盘83转动，第二转盘83带动与其连接在一起的第一连杆84在旋转避让孔77内转动，第一连杆84通过第二连杆85驱动尾舵面72转动。当然，根据本发明的内容，易于想到，所述连杆组件还可以设置为其它结构形式，在此不必详述。进一步地，如图1-12所示，所述第四快拆结构还包括安装于尾翼70并凸出于第四拆卸端面73的定位杆74、及开设于第三拆卸端面141的定位孔142，当所述第三拆卸端面141与第四拆卸端面73配合对接时，所述定位杆74对应适配插接于所述定位孔142。如此，可提高尾翼70与机尾14之间的连接强度。当然，也可将定位杆74安装于机尾14，定位孔142开设于第四拆卸端面73。进一步地，如图1-12所示，所述第四快拆结构还包括设于第四拆卸端面73上的伸缩倒扣组件、及开设于第三拆卸端面141的扣孔1412；所述伸缩倒扣组件包括可滑动地安装于第四拆卸端面73的伸缩倒扣76，所述伸缩倒扣组件的按压端部凸出尾翼70的侧面，所述伸缩倒扣76用于与扣孔1412卡和。具体的，当安装尾翼70时，将第三拆卸端面141与第四拆卸端面73对接，所述伸缩倒扣76与扣孔1412卡和；当拆卸尾翼70时，按压伸缩倒扣组件的按压端部，使伸缩倒扣76从扣孔1412内脱离，以便于使尾翼70与机尾14分离。本发明还提供了以上所述的无人机100的一种控制方法。如图1-12所示，一种无人机100的控制方法包括：S10、多旋翼起飞过程：收到起飞指令后，两第一旋翼32和两第二旋翼33均在水平面内加速旋转、并加速至第一预设速度，无人机100起飞。具体的，所述起飞指令既可以是遥控装置，比如遥控器、或遥控终端手机等，发出的，也可以是安装在无人机100上的起飞按钮发出的。具体的，两所述第一旋翼32和两第二旋翼33均在水平面内加速旋转，产生向上的升力，使得无人机100竖直或近似竖直起飞。可以理解的是，在S10多旋翼起飞过程之前，还包括无人机100的组装过程，即将各部件通过快拆结构安装到机身10上，可参照上文描述，在此不必详述。S20、多旋翼-固定翼切换过程：当达到第一预设条件或收到第一模式变更指令时，两所述第一旋翼32向前倾转、直至倾转第一预设角度；同时，两所述第二旋翼33减速、直至停止转动；具体的，所述无人机100既可以是按照预先规划好的飞行航线飞行，也可以是根据即时发出操作指令飞行。下同当所述无人机100按照预先规划好的飞行航线飞行时，当无人机100满足第一预设条件时，即开始多旋翼-固定翼切换过程。其中，所述第一预设条件包括预设高度、和或预设速度等。即当无人机100起飞至预设高度、和或加速到预设速度时，开始多旋翼-固定翼切换过程。当所述无人机100根据即时发出操作指令飞行时，操作者可随时操纵无人机100的飞行状态；且可通过遥控装置，比如遥控器、或遥控终端手机，发出第一模式变更指令。具体的，所述第一旋翼32具有初始角度，当第一旋翼32在初始角度时，所述第一旋翼32的旋转轴线垂直于水平面，第一旋翼32可在水平面内旋转。当第一旋翼32在第一预设角度时，所述第一旋翼32的旋转轴线平行于水平面，所述第一旋翼32可在铅垂面内旋转。具体而言，在多旋翼-固定翼切换过程，所述第一旋翼32从在水平面内旋转、转换至在铅垂面内旋转。S30、固定翼飞行过程：切换完成后，所述无人机100在两所述第一旋翼32的带动下飞行。切换完成后，所述第一旋翼32倾转至第一预设角度，第二旋翼33不工作，无人机100主要有第一旋翼32提供飞行动力。当无人机100处于固定翼飞行过程时，可实现无人机100的快速向前飞行。可以理解，无人机100在飞行过程中，在风力等外力作用下、或无人机100飞行速度等内因影响下，会出现飞行不稳的情况。可根据设置在无人机100上的传感器、GPS等获取无人机100的飞行状态和周围环境特征，并依据该特征，通过以下方式调整无人机100的飞行状态，使得无人机100平稳飞行：1通过机翼20上的主舵面24调整所述无人机100的飞行状态；2通过尾翼70上的尾舵面72调整所述无人机100的飞行状态；3通过控制第一旋翼32在预设范围内来回倾转，以调整无人机100的飞行状态。其中，所述预设范围是指，第一旋翼32在第一预设角度附近上下来回进行小角度倾转调节。需要说明的是，以上三种方式，可单独进行调节，也可相互组合进行调节。S40、固定翼-多旋翼切换过程：当达到第二预设条件或收到第二模式变更指令时，两所述第一旋翼32向后倾转、直至倾转至初始角度；同时，两所述第二旋翼33加速旋转、直至加速至第二预设速度。可选地，所述第二预设速度等于第一旋翼32的转速。具体的，当所述无人机100按照预先规划好的飞行航线飞行时，当所述无人机100满足第二预设条件时，即开始固定翼-多旋翼切换过程。其中，所述第二预设调节包括完成预设目标，比如飞行预设距离、或拍摄预设数量照片、或捕捉到预设画面等，等。当所述无人机100根据即时发出操作指令飞行时，操作者可通过遥控装置随时发出第二模式变更指令，以启动固定翼-多旋翼切换过程。特别地，所述无人机100在飞行过程中可能会遇到一些突发状况，当遇到这些突发状况时，也可启动固定翼-多旋翼切换过程，然后自动降落。其中，所述突发状况包括旋翼电机61电量不足、突遇较大风力、突遇绕不开的障碍物等。即是说，所述第二预设条件还包括电量剩余量达到预警值、或外界风力达到预设极值等。具体的，在固定翼-多旋翼切换过程，所述第一旋翼32从在铅垂面内旋转、转换至在水平面内旋转。以及S50、多旋翼降落过程：切换完成后或收到降落指令后，两所述第一旋翼32和两所述第二旋翼33均在水平面内减速旋转、并减速为零，所述无人机100降落。具体的，当所述无人机100按照预先规划好的飞行航线飞行时，可选地，当无人机100完成固定翼-多旋翼切换过程后，即可启动多旋翼降落过程。具体的，两所述第一旋翼32和两第二旋翼33均在水平面内减速旋转，其产生的升力逐渐减小，使得无人机100竖直或近似竖直降落。当所述无人机100根据即时发出操作指令飞行时，当无人机100完成固定翼-多旋翼切换过程后，无人机100可在四个旋翼的作用下悬停，或无人机100在四旋翼的作用下向前、或向后、或向左、或向右、或向上、或向下飞行。即是说，在切换完成后，可通过调整两所述第一旋翼32与两第二旋翼33的转速来实现无人机100悬停；或者，可通过调整两所述第一旋翼32与两第二旋翼33的转速来实现无人机100飞行状态的转换。在以上过程中，操作者可随时发送降落指令，无人机100在接收到降落指令后，启动多旋翼降落过程。需要说明的是，承上，当无人机100遇到突发状况时，无人机100在完成固定翼-多旋翼切换过程后，即启动多旋翼降落过程。在S50多旋翼降落过程后，且不再使用无人机100时，可通过快拆结构将各部件从机身10上卸下，以便于携带和存放无人机100。进一步地，在S10多旋翼起飞过程之后，并在S20多旋翼-固定翼切换过程之前，所述无人机100的控制方法还可包括多旋翼飞行过程，即可通过调整两所述第一旋翼32与两第二旋翼33的转速来实现无人机100悬停；或者，可通过调整两所述第一旋翼32与两第二旋翼33的转速来实现无人机100飞行状态向前、或向后、或向左、或向右、或向上、或向下飞行的转换。可以理解，本发明无人机100的控制方法，通过控制第一旋翼32倾转不同角度、并同时调整各旋翼两第一旋翼32、及两第二旋翼33的转速，可实现无人机100能够在垂直起降、定点悬停、快速平飞等不同飞行状态之间的转换，从而可提高无人机100的飞行灵活性。并且，可通过控制主舵面24、和或尾舵面72、和或小角度调节第一旋翼32倾转角度等方式来实现无人机100的平稳飞行。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

权利要求：1.一种具有垂直起降功能的固定翼无人机，其特征在于，包括：机身；两机翼，分别通过第一快拆结构安装于所述机身的两侧；以及两旋翼组件，分别安装于两所述机翼；所述旋翼组件包括沿前后方向延伸的旋翼臂及分别安装于所述旋翼臂前后两端的第一旋翼和第二旋翼；所述旋翼臂包括固定安装于所述机翼上的固定臂、通过第二快拆结构连接于所述固定臂前端的第一悬臂、及通过第三快拆结构连接于所述固定臂后端的第二悬臂，所述第一旋翼可倾转地安装于所述第一悬臂的前端，所述第二旋翼固定安装于所述第二悬臂。2.如权利要求1所述的具有垂直起降功能的固定翼无人机，其特征在于，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机还包括安装在所述第一悬臂前端的旋翼安装座、旋翼舵机、及旋翼电机组件，所述旋翼安装座包括安装在所述第一悬臂前端的安装头、及安装于所述安装头的安装板，所述安装板靠近所述安装头的一侧设置，以与所述安装头之间形成避让位，所述旋翼舵机安装于所述避让位；所述旋翼电机组件包括旋翼电机、及电机安装架，所述电机安装架包括舵机底板、及安装于所述舵机底板相对两端的两支撑侧板，两所述支撑侧板分别安装于所述旋翼舵机输出轴的两端，所述旋翼电机安装于所述舵机底板，所述第一旋翼安装于所述旋翼电机的输出轴。3.如权利要求1所述的具有垂直起降功能的固定翼无人机，其特征在于，所述第二快拆结构包括开设于所述固定臂前端外表面的第一外螺纹、凸设于所述第一悬臂后端外表面的环形挡凸、及环形旋盖，所述环形旋盖包括可活动套设于所述第一悬臂外的环形底板、及围设于所述环形底板周缘的围板，所述围板内侧面开设有与所述第一外螺纹适配的第一内螺纹，所述环形底板设于所述环形挡凸的远离所述固定臂的一侧；当所述环形旋盖连接所述第一悬臂与所述固定臂时，所述围板与所述固定臂前端通过所述第一外螺纹和所述第一内螺纹螺纹配合连接，所述环形底板止抵于所述环形挡凸；或者所述第二快拆结构包括开设于所述第一悬臂后端外表面第一外螺纹、凸设于所述固定臂前端外表面的的环形挡凸、及环形旋盖，所述环形旋盖包括可活动套设于所述固定臂外的环形底板、及围设于所述环形底板周缘的围板，所述围板内侧面开设有与所述第一外螺纹适配的第一内螺纹，所述环形底板设于所述环形挡凸的远离所述第一悬臂的一侧；当所述环形旋盖连接所述第一悬臂与所述固定臂时，所述围板与所述第一悬臂后端通过所述第一外螺纹和所述第一内螺纹螺纹配合连接，所述环形底板止抵于所述环形挡凸。4.如权利要求1至3中任意一项所述的具有垂直起降功能的固定翼无人机，其特征在于，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机还包括两尾翼，两所述尾翼分别通过第四快拆结构安装于所述具有垂直起降功能的固定翼无人机的机尾的两侧。5.如权利要求4所述的具有垂直起降功能的固定翼无人机，其特征在于，所述尾翼包括本体部及可转动地安装在所述本体部上的尾舵面，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机还包括尾舵面驱动组件；所述第四快拆结构包括设于所述机尾的第三拆卸端面、设于所述尾翼端部的第四拆卸端面，所述第三拆卸端面与第四拆卸端面配合对接；所述尾舵面驱动组件包括尾翼舵机、第一转盘、第二转盘及连杆组件，所述尾翼舵机安装于所述第四拆装端面，所述第一转盘安装于所述尾翼舵机的输出轴，所述第二转盘可转动安装于所述第三拆装端面，所述连杆组件连接所述第二转盘和所述尾舵面；当所述第三拆卸端面与第四拆卸端面配合对接时，所述第一转盘与第二转盘扣合，所述尾翼舵机通过所述第一转盘、第二转盘及连杆组件驱动所述尾舵面转动。6.一种具有垂直起降功能的固定翼无人机的控制方法，其特征在于，包括：多旋翼起飞过程：收到起飞指令后，两第一旋翼和两第二旋翼均在水平面内加速旋转、并加速至第一预设速度，具有垂直起降功能的固定翼无人机起飞；多旋翼-固定翼切换过程：当达到第一预设条件或收到第一模式变更指令时，两所述第一旋翼向前倾转、直至倾转第一预设角度；同时，两所述第二旋翼减速、直至停止转动；固定翼飞行过程：切换完成后，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机在两所述第一旋翼的带动下飞行；固定翼-多旋翼切换过程：当达到第二预设条件或收到第二模式变更指令时，两所述第一旋翼向后倾转、直至倾转至初始角度；同时，两所述第二旋翼加速旋转、直至加速至第二预设速度；以及多旋翼降落过程：切换完成后或收到降落指令后，两所述第一旋翼和两所述第二旋翼均在水平面内减速旋转、并减速为零，所述具有垂直起降功能的固定翼无人机降落。7.如权利要求6所述的具有垂直起降功能的固定翼无人机的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括预设高度；和或所述第二预设条件包括完成预设目标、或电量剩余量达到预警值、或外界风力达到预设极值；和或当所述第一旋翼位于所述初始角度时，所述第一旋翼的旋转轴线垂直于水平面；当所述第一旋翼倾转所述第一预设角度时，所述第一旋翼的旋转轴线平行于水平面。8.如权利要求6所述的具有垂直起降功能的固定翼无人机的控制方法，其特征在于，在所述固定翼飞行过程中，可通过机翼上的主舵面和或尾翼上的尾舵面调整所述具有垂直起降功能的固定翼无人机的飞行状态。9.如权利要求6至8中任意一项所述的具有垂直起降功能的固定翼无人机的控制方法，其特征在于，在所述固定翼飞行过程中，可通过控制所述第一旋翼在预设范围内来回倾转，以调整所述具有垂直起降功能的固定翼无人机的飞行状态。10.如权利要求6至8中任意一项所述的具有垂直起降功能的固定翼无人机的控制方法，其特征在于，在所述多旋翼-固定翼切换过程之前，可通过调整两所述第一旋翼与两所述第二旋翼的转速来实现所述具有垂直起降功能的固定翼无人机悬停；或者，可通过调整两所述第一旋翼与两所述第二旋翼的转速来实现所述具有垂直起降功能的固定翼无人机飞行状态的转换；和或在所述固定翼-多旋翼切换过程之后，可通过调整两所述第一旋翼与两所述第二旋翼的转速来实现所述具有垂直起降功能的固定翼无人机悬停；或者，可通过调整两所述第一旋翼与两所述第二旋翼的转速来实现所述具有垂直起降功能的固定翼无人机飞行状态的转换。

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