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摘要：本发明公开了一种运动意图识别方法、系统及终端，所述方法包括：获取眼电采集头环采集的目标用户头部的EOG信号，将EOG信号进行预处理，得到目标EOG信号，将EOG信号输入到SVM分类器中进行眼动信息识别，输出眼动预测结果；获取肌电采集臂环采集的目标用户上肢的sEMG信号，将sEMG信号进行预处理，得到目标sEMG信号，将sEMG信号输入到CNN分类模型进行手势信息识别，输出手势预测结果；根据眼动预测结果和手势预测结果生成控制指令，根据控制指令，通过柔顺控制策略控制上肢康复机器人的机械臂运动。本发明利用sEMG和EOG信号实时控制康复机器人运动方向和速度，将用户的运动意图与机器人的运动控制相结合，有效地提高了用户康复过程的参与度。

主权项：1.一种运动意图识别方法，其特征在于，所述的运动意图识别方法包括：获取眼电采集头环采集的目标用户头部的EOG信号，对所述EOG信号进行预处理，得到目标EOG信号，将所述目标EOG信号输入到预训练好的SVM分类器中进行眼动信息识别，输出眼动预测结果；获取肌电采集臂环采集的目标用户上肢的sEMG信号，对所述sEMG信号进行预处理，得到目标sEMG信号，将所述目标sEMG信号输入到预训练好的CNN分类模型进行手势信息识别，输出手势预测结果；根据所述眼动预测结果和所述手势预测结果生成控制指令，根据所述控制指令，通过柔顺控制策略控制上肢康复机器人的机械臂运动；所述手势预测结果包括：放松、握拳、张手、腕内收、腕外展、桡侧屈和尺侧屈；所述控制指令包括第一控制指令和第二控制指令；其中，所述第一控制指令包括：停止指令、启动指令、加速指令和减速指令；所述第二控制指令包括：握拳指令、张手指令、腕内收指令、腕外展指令、桡侧屈指令和尺侧屈指令；所述根据所述眼动预测结果和所述手势预测结果生成控制指令，根据所述控制指令，通过柔顺控制策略控制上肢康复机器人的运动，具体包括：获取所述眼动预测结果和所述手势预测结果；若所述眼动预测结果为双次眨眼，则生成所述停止指令，根据所述停止指令停止所述机械臂的运动；若所述眼动预测结果为三次眨眼，则生成所述启动指令，根据所述启动指令开启所述机械臂的运动；若所述眼动预测结果为单次左眼眨眼，则生成所述加速指令，根据所述加速指令提高所述机械臂的运动速度；若所述眼动预测结果为单次右眼眨眼，则生成所述减速指令，根据所述减速指令降低所述机械臂的运动速度；若所述眼动预测结果为单次同时眨眼，则不生成指令；若所述手势预测结果为握拳，则生成所述握拳指令，根据所述握拳指令控制所述机械臂的末端沿Z轴竖直向下运动；若所述手势预测结果为张手，则生成所述张手指令，根据所述张手指令控制所述机械臂的末端沿Z轴竖直向上运动；若所述手势预测结果为腕内收，则生成所述腕内收指令，根据所述腕内收指令控制所述机械臂的末端沿水平面内Y轴负方向移动；若所述手势预测结果为腕外展，则生成所述腕外展指令，根据所述腕外展指令控制所述机械臂的末端沿水平面内Y轴正方向移动；若所述手势预测结果为桡侧屈，则生成所述桡侧屈指令，根据所述桡侧屈指令控制所述机械臂的末端沿水平面内X轴正方向移动；若所述手势预测结果为尺侧屈，则生成所述尺侧屈指令，根据所述尺侧屈指令控制所述机械臂沿水平面内X轴负方向移动；若所述手势预测结果为放松，则不生成指令。

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