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摘要：本发明提供的智能辅助爬坡控制方法、系统、装置、挖掘机及存储介质，包括：获取挖掘机车身的倾斜角度并以此确定挖掘机当前所处位置的坡度；获取所述挖掘机各关节臂的纵向倾斜角度以及各关节轴之间的长度并结合所述坡度以计算出所述挖掘机当前自身姿态；根据所述挖掘机当前自身姿态确定所述挖掘机发生倾倒时，获取所述挖掘机当前自身姿态与机械零位之间的角度差，并根据预先构建的平衡度控制模型对各关节臂进行实时的姿态控制。如此能够控制运动中各关节臂之间的协同动作，保持挖掘机上下坡时的平衡性，能够安全且舒适的实现上下坡动作。
主权项：1.一种挖掘机智能辅助爬坡控制方法，其特征在于，包括：获取挖掘机车身的倾斜角度并以此确定挖掘机当前所处位置的坡度；获取所述挖掘机各关节臂的纵向倾斜角度以及各关节轴之间的长度并结合所述坡度以计算出所述挖掘机当前自身姿态；其中，所述关节臂包括动臂、斗杆以及铲斗；所述关节轴包括动臂与挖掘机车身、斗杆与动臂以及铲斗与斗杆之间的连接轴；根据所述挖掘机当前自身姿态确定所述挖掘机发生倾倒时，获取所述挖掘机当前自身姿态与机械零位之间的角度差，并根据预先构建的平衡度控制模型对各关节臂进行实时的姿态控制以保持所述挖掘机上下坡时的平衡性，以及控制所述挖掘机向与倾倒方向的反方向加速运动，直到所述挖掘机当前自身姿态的姿态角回到机械零位，其中所述机械零位是指初期计算出挖掘机前后倾倒趋势最小的位置；其中，所述平衡度控制模型是将挖掘机以及各关节臂简化为在所述挖掘机上固定的倒立摆模型。
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