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摘要：本发明公开了一种具有高扰动观测带宽的永磁同步电机显式模型预测直接速度控制方法，包括：建立永磁同步电机的显式模型预测控制器；建立适用于显式模型预测控制器的数据驱动观测器；将数据驱动观测器获得的扰动观测值前馈至显式模型预测控制器中，获得最优d轴、q轴电压参考值，实现永磁同步电机优良的直接速度控制。本发明方法具有高扰动观测带宽和优越的鲁棒性，可在参数失配时兼顾显式模型预测直接速度控制系统的稳态控制精度和动态响应性能，实现高动态、无静差的优良控制。

主权项：1.一种永磁同步电机显式模型预测直接速度控制方法，包括如下步骤：1建立永磁同步电机的显式模型预测控制器，其预测模型借鉴了无模型控制中被控系统的常规表达形式即超局部方程，具体表达式如下：xk+1＝Axk+Buk uk＝[ΔudkΔuqk]T B＝[02×312×202×4]T其中：xk和xk+1分别为k时刻和k+1时刻预测模型的状态变量，uk为k时刻预测模型的控制变量，A和B分别为系统状态矩阵和系统输入矩阵，Ts为控制周期，k为自然数，idk和iqk分别为k时刻永磁同步电机定子电流的d轴分量和q轴分量，ωk为k时刻永磁同步电机的机械角速度，αi和αω为预测模型的微分项参数，T表示转置，ωrefk为k时刻的转速参考值，和分别为k时刻永磁同步电机定子电流d轴和q轴分量中未知扰动的观测值，为k时刻永磁同步电机转速中未知扰动的观测值，Δudk和Δuqk分别为k时刻永磁同步电机d轴和q轴的电压增量且Δudk＝udk+1-udk，Δuqk＝uqk+1-uqk，udk和udk+1分别为k时刻和k+1时刻永磁同步电机定子电压的d轴分量，uqk和uqk+1分别为k时刻和k+1时刻永磁同步电机定子电压的q轴分量；2建立适用于显式模型预测控制器的数据驱动观测器，该数据驱动观测器采用一种代数参数辨识技术，由存储的输入、输出数据经过代数计算获得未知扰动的观测值；为了满足显式模型预测控制器在线查表操作对于扰动观测值在每个控制周期内更新一次的需求，所述数据驱动观测器改进了数据存储和观测值更新模式，在每个控制周期内丢弃最旧的数据，补充最新的数据，以此为新的数据组更新观测值，使得数据存储窗口能够连续地滑动起来；3将数据驱动观测器获得的扰动观测值前馈至显式模型预测控制器中，使得显式模型预测控制器输出最优的d轴电压参考值和q轴电压参考值，从而实现永磁同步电机的直接速度控制。

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