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摘要：本发明提供了一种船舶运动控制方法、装置、船舶及存储介质，其方法包括：获取船舶的当前状态以及基于电子皮肤传感器所确定的瞬时水流数据；将当前状态和瞬时水流数据输入至船舶运动预测模型中，获得船舶的预测状态；基于预测状态和瞬时水流数据确定船舶的期望航向；基于预测状态和分档车钟模型确定期望航速；将预测状态、期望航向和期望航向输入至航向航速预测控制模型中，获得控制指令，基于控制指令控制船舶运动。本发明考虑了急流水域中水流对船舶运动控制的影响，提高了急流水域中的船舶运动控制的精度和稳定性。
主权项：1.一种船舶运动控制方法，其特征在于，包括：获取船舶的当前状态以及基于电子皮肤传感器所确定的瞬时水流数据；将所述当前状态和所述瞬时水流数据输入至船舶运动预测模型中，获得所述船舶的预测状态；基于所述预测状态和所述瞬时水流数据确定所述船舶的期望航向；基于所述预测状态和分档车钟模型确定期望航速；将所述预测状态、所述期望航向和所述期望航速输入至航向航速预测控制模型中，获得控制指令，基于所述控制指令控制所述船舶运动；所述瞬时水流数据包括水流作用在所述船舶上的水平力、垂直力和旋转力矩；所述电子皮肤传感器设置在所述船舶的船首区域、船尾区域和船中区域；则所述获取基于电子皮肤传感器所确定的瞬时水流数据，包括：获取基于所述电子皮肤传感器所确定的船首水流速度矢量、船尾水流速度矢量和船中水流速度矢量；将所述船首水流速度矢量、所述船尾水流速度矢量和所述船中水流速度矢量进行矢量合成，获得总流速矢量；基于所述总流速矢量确定所述船舶的瞬时受力，并基于所述瞬时受力确定所述水平力、所述垂直力和所述旋转力矩。
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百度查询： 浙江省交通运输科学研究院 武汉理工大学 一种船舶运动控制方法、装置、船舶及存储介质
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