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摘要：本发明公开了一种井下吊机及其控制方法，其中井下吊机包括：吊机车体，吊机车体的上部设置有回转机构，回转机构上转动连接有吊臂总成，吊臂总成与所述回转机构之间设置有一对举升油缸，回转机构用于带动所述吊臂总成转动，吊臂总成用于吊拉货物，举升油缸用于调整吊臂总成与回转机构的夹角；吊机车体长度方向的两端分别设置有一组车架支腿组件，车架支腿组件用于为吊机车体提供支撑；所述吊机车体上还设置有油箱组件和后箱体，后箱体包括配重箱和电控箱，通过车架支腿组件的设置，能够在吊机起吊大重量物体时为吊机车体提供多点位的支撑，并且通过控制车架支腿组件中四个向上油缸和四个向下油缸可以根据施工环境灵活确定定位点位。

主权项：1.一种井下吊机，其特征在于，包括：吊机车体（1），所述吊机车体（1）的上部设置有回转机构（2），所述回转机构（2）上转动连接有吊臂总成（3），所述吊臂总成（3）与所述回转机构（2）之间设置有一对举升油缸（4）；所述回转机构（2）设有回转控制器和角度传感器，所述回转控制器用于控制所述回转机构（2）的转动角度，所述角度传感器用于实时获取回转机构（2）的转动角度，所述回转机构（2）用于带动所述吊臂总成（3）转动，回转机构（2）的转动轴线垂直于回转机构（2）与吊机车体（1）的安装平面，所述吊臂总成（3）用于吊拉货物，所述举升油缸（4）用于调整吊臂总成（3）与回转机构（2）的夹角；所述吊机车体（1）长度方向的两端分别设置有一组车架支腿组件（5），所述车架支腿组件（5）用于为吊机车体（1）提供支撑；所述车架支腿组件（5）包括支腿箱体（501），所述支腿箱体（501）的长度方向的两侧分别设置有竖向方管（502），所述竖向方管（502）的内腔中部设置有上下支撑油缸（509），竖向方管（502）内腔的上下部分别滑动连接有一支撑方管（508），上下支撑油缸（509）的上端和下端均设置有一伸出端，两个支撑方管（508）分别与上下支撑油缸（509）的两个伸出端配合；每个上下支撑油缸（509）配备压力传感器，实时采集四个向上伸出的油缸和四个向下伸出的油缸的压力值；还包括控制单元，所述控制单元用于实现以下井下吊机控制方法，所述控制方法包括如下步骤：S1：实时采集四个向上伸出的油缸和四个向下伸出的油缸的压力值；S2：使用PID算法计算每个油缸所需的控制信号；S3：根据PID控制器输出的信号调整每个油缸的压力；S4：实时监测油缸压力，当油缸压力产生突变，并且达到预设压力突变值时，调整控制信号停止输出，吊机完成固定；S5：吊机控制系统根据吊臂总成（3）动作需求生成转动参数，所述转动参数包括：初始位置角度、终止位置角度以及转动方向；S6：吊机控制系统判断转动参数是否包括干涉区域，所述干涉区域为吊臂总成（3）与支撑方管（508）发生干涉时，回转机构（2）对应的转动角度，所述干涉区域预存在吊机控制系统中，并且每一个支撑方管（508）对应一干涉区域；S7：S701：当转动参数不包括干涉区域时，吊机控制系统向回转控制器发送转动参数，回转控制器控制回转机构（2）转动；S702：当转动参数包括一个干涉区域时，吊机控制系统向对应的上下支撑油缸（509）的控制单元发送收缩动作命令，对应的上下支撑油缸（509）控制对应的支撑方管（508）收缩，收缩完成后，控制单元向吊机控制系统发送收缩完成信号，吊机控制系统向回转控制器发送转动参数，回转控制器控制回转机构（2）转动；角度传感器实时获取回转机构（2）的转动角度，转动角度离开干涉区域后，回转控制器向吊机控制系统发送支撑复位信号，吊机控制系统通过控制单元控制对应的上下支撑油缸（509）伸出，使得对应的支撑方管（508）复位；S703：S7031：当转动参数包括多个干涉区域时，吊机控制系统根据转动路径对干涉区域进行排序，对第一个干涉区域，吊机控制系统向对应的上下支撑油缸（509）的控制单元发送收缩动作命令，对应的上下支撑油缸（509）控制对应的支撑方管（508）收缩，收缩完成后，控制单元向吊机控制系统发送收缩完成信号，吊机控制系统向回转控制器发送转动参数，回转控制器控制回转机构（2）转动；S7032：角度传感器实时获取回转机构（2）的转动角度，转动角度离开干涉区域后，回转控制器先控制回转机构（2）停止转动，并且向吊机控制系统发送支撑复位信号，吊机控制系统通过控制单元控制对应的上下支撑油缸（509）伸出，使得对应的支撑方管（508）复位，复位完成后，吊机控制系统通过控制单元控制下一干涉区域对应的上下支撑油缸（509）收缩，收缩完成后，控制单元向吊机控制系统发送收缩完成信号，回转控制器控制回转机构（2）转动，重复执行S7032，直至回转机构（2）转动至终止位置角度。

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