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摘要：本申请提供了车辆的横向控制方法、装置、设备、程序产品及车辆，具体实现方案为：基于目标车辆所处的道路环境信息和横向控制指令确定所述目标车辆对应的横向控制模式；其中，所述横向控制模式是针对不同阶段的横向控制所确定的控制模式；基于所述横向控制模式确定所述目标车辆的方向盘补偿转角；基于所述方向盘补偿转角控制所述目标车辆行驶。根据本申请的技术方案，能够有效提升自动驾驶的安全性。
主权项：1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，包括：基于目标车辆所处的道路环境信息和横向控制指令确定所述目标车辆对应的横向控制模式；其中，所述横向控制模式是针对不同阶段的横向控制所确定的控制模式；所述第一横向控制模式是针对所述目标车辆进入横向控制的过程，所述目标车辆进入横向控制的过程表示从所述目标车辆开始横向控制瞬间一直延续到方向盘当前转角达到横向控制器计算的方向盘目标转角；所述第二横向控制模式是针对所述目标车辆退出横向控制的过程，所述目标车辆退出横向控制的过程表示从所述目标车辆结束横向控制瞬间到方向盘当前转角变化到0；所述第三横向控制模式针对车辆正在进行横向控制的过程；基于所述横向控制模式确定所述目标车辆的方向盘补偿转角；基于所述方向盘补偿转角控制所述目标车辆行驶。
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百度查询： 北京集度科技有限公司 车辆的横向控制方法、装置、设备、程序产品及车辆
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