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摘要：本发明提供一种河流测速场景下的标定物自动识别方法及装置，该方法包括：部署摄像头；在待测河道的两侧部署一标定物；建立第一坐标系对各标定物进行象限划分，并对每一象限内的标定物进行编号；获取各标定物的世界坐标；利用摄像头拍摄标定图像；建立第二坐标系对标定图像内的各标定物进行象限划分，并对每一象限内的标定物进行编号；获取各标定物的图像坐标；根据第一坐标系下的各标定物的编号及世界坐标，以及第二坐标系下的各标定物的编号及图像坐标，得到各标定物的标定数据。通过本方法，可以解决河流测速场景下传统相机标定过程人工操作繁琐的问题。

主权项：1.一种河流测速场景下的标定物自动识别方法，其特征在于，包括：部署摄像头，使所述摄像头的拍摄范围覆盖待测河道的监测区域；在所述待测河道的两侧沿所述待测河道的流向各选取两个点位，在每一所述点位上部署一标定物，所述标定物均落入所述摄像头的拍摄范围内；建立第一坐标系对各所述标定物进行象限划分，使每一所述象限内有且只有一个所述标定物，并对每一所述象限内的标定物进行编号；获取各所述标定物的世界坐标；利用所述摄像头拍摄标定图像；建立第二坐标系对所述标定图像内的各标定物进行象限划分，使每一所述象限内有且只有一个所述标定物，并对每一所述象限内的标定物进行编号；获取各所述标定物的图像坐标；根据所述第一坐标系下的各所述标定物的编号及世界坐标，以及所述第二坐标系下的各所述标定物的编号及图像坐标，得到各所述标定物的标定数据；其中所述建立第一坐标系对各所述标定物进行象限划分，使每一所述象限内有且只有一个所述标定物，并对每一所述象限内的标定物进行编号的步骤包括：以四个所述标定物的中心作为原点，以所述摄像头拍摄的图像的水平方向为X轴，以所述摄像头拍摄的图像的垂直方向为Y轴，建立第一坐标系；根据所述第一坐标系划分四个象限，使每一所述象限内有且只有一个所述标定物；根据各所述标定物在所述第一坐标系中所处的象限，对各所述标定物进行编号；其中所述建立第二坐标系对所述标定图像内的各标定物进行象限划分，使每一所述象限内有且只有一个所述标定物，并对每一所述象限内的标定物进行编号的步骤之前，所述方法还包括：对所述标定图像进行预处理；基于预先训练好的目标检测模型对预处理后的标定图像进行所述标定物的目标检测，得到候选目标框；根据所述标定物的象限分布特性，采用非极大值抑制方法在所述候选目标框中去除冗余框，得到目标检测结果；其中所述建立第二坐标系对所述标定图像内的各标定物进行象限划分，使每一所述象限内有且只有一个所述标定物，并对每一所述象限内的标定物进行编号的步骤包括：计算所述目标检测结果中的每个标定物检测框的中心点；以四个所述标定物检测框的中心点的中心作为原点，以所述标定图像的水平方向为X轴，以所述标定图像的垂直方向为Y轴，建立第二坐标系；判断各所述标定物检测框在所述第二坐标系中所处的象限，对各所述标定物检测框进行编号。

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