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摘要：本发明提供了一种缆索攀爬机器人及回收方法，提供一种缆索攀爬机器人，包括：台架、对接组件和至少三组驱动组件，对接组件包括第一对接部和第二对接部；驱动组件均包括两驱动机构，驱动机构包括旋转座、限位调节结构、驱动轮和驱动结构，限位调节结构能够固定旋转座或限制旋转座的转动角度，驱动结构装配于旋转座且与驱动轮相连，驱动轮由驱动结构驱动转动。回收方法是将一缆索攀爬机器人作为救援机器人与故障的缆索攀爬机器人对接后，将故障的缆索攀爬机器人拉回到回收位。本发明的缆索攀爬机器人能够直线攀爬缆索且遇故障时回收方便快捷，提升了检测质量和效率，降低了回收成本。

主权项：1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：台架1、对接组件2和至少三组驱动组件3，所述台架1为环绕缆索002的环形结构；所述对接组件2包括第一对接部21和第二对接部22，一缆索攀爬机器人的第一对接部21能与另一缆索攀爬机器人的第二对接部22适配连接，所述第一对接部21和所述第二对接部22分别位于所述台架1的运动方向的两端；所述至少三组驱动组件3环绕所述台架1布置以抱紧缆索002，每组所述驱动组件3均包括两驱动机构30，两所述驱动机构30分别安装在所述台架1的运动方向的两端，所述驱动机构30包括旋转座31、限位调节结构32、驱动轮33和驱动结构34，所述旋转座31转动装配在所述台架1上，所述限位调节结构32连接在所述台架1和所述旋转座31之间，所述限位调节结构32能够固定所述旋转座31或限制所述旋转座31的转动角度，所述驱动轮33装配在所述旋转座31的靠近缆索002侧，同一驱动机构30中所述旋转座31与所述台架1之间的旋转轴较所述驱动轮33与所述旋转座31之间的旋转轴远离所述台架1，所述驱动结构34装配于所述旋转座31且与所述驱动轮33相连，所述驱动轮33由所述驱动结构34驱动转动；所述台架1设置连接组件13以装配所述驱动机构30，所述连接组件13包括固定件131、装配件132和调节件133，所述固定件131的一端固定在所述台架1上，所述装配件132的一端与所述固定件131的固定端铰接，所述调节件133铰接在所述装配件132的另一端且与所述固定件131的自由端相连，通过所述调节件133能够调节所述装配件132和所述固定件131之间的夹角，所述旋转座31转动装配在所述装配件132上，限位调节结构设置在旋转座和装配件之间；将台架安装到缆索上之后，位于台架的运动方向后端的驱动机构通过限位调节结构将旋转座与装配件之间固定，位于台架的运动方向前端的驱动机构用限位调节结构限制旋转座的转动角度，使前端的旋转座与装配件之间具有转动自由度，当驱动结构驱动对应的驱动轮运动时，若位于前端的驱动轮与缆索轴线之间具有角度，前端驱动轮的驱动力产生使其回复到平行于缆索轴线状态的分力以使缆索机器人直线攀爬。

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