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摘要：本发明公开了一种轮式夹爪，包括：机架、第一夹持爪、第二夹持爪；所述机架上设置有动力装置；所述第一夹持爪的一端和所述第二夹持爪的一端连接所述动力装置；所述第一夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第一滚动装置；所述第一夹持爪上设置有第一滚动装置驱动电机；所述第一滚动装置驱动电机控制所述第一滚动装置运动；所述第二夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第二滚动装置；所述第二夹持爪上设置有第二滚动装置驱动电机；所述第二滚动装置驱动电机控制所述第二滚动装置的运动。通过实施本发明的技术方案，可实现对可变形物体夹取，然后进一步对可变形物体进行操作的技术效果。
主权项：1.一种轮式夹爪，其特征在于，包括：机架、第一夹持爪、第二夹持爪；所述机架上设置有动力装置；所述第一夹持爪的一端和所述第二夹持爪的一端连接所述动力装置；所述动力装置控制所述第一夹持爪和所述第二夹持爪的合拢和张开；所述第一夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第一滚动装置；所述第一夹持爪上设置有第一滚动装置驱动电机；所述第一滚动装置驱动电机控制所述第一滚动装置运动；所述第二夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第二滚动装置；所述第二夹持爪上设置有第二滚动装置驱动电机；所述第二滚动装置驱动电机控制所述第二滚动装置运动；通过控制所述第一滚动装置驱动电机和所述第二滚动装置驱动电机的同时锁定或同时运动或任一锁定，实现对夹持物体的抓取或调整或展开。
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百度查询： 上海岭先机器人科技股份有限公司 一种轮式夹爪及其控制方法
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