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摘要：本发明适用于无线电技术应用领域，提供了一种基于软件无线电的无人机检测方法、系统及相关设备，所述方法包括：获取无线电信号，并对所述无线电信号进行预处理，得到预处理信号，所述无线电信号的参数包括功率值、频率值、时间值、带宽和脉宽，所述频率值包括频率上限和频率下限，所述时间值包括到达时间和结束时间；对所述预处理信号进行段内信号聚类，得到第一聚类信号；对所述第一聚类信号进行段间信号聚类，得到第二聚类信号；对所述第二聚类信号进行类间信号聚类，得到第三聚类信号；对所述第三聚类信号进行分类判别，得到无人机检测结果。本发明通过软件无线电实现了无人机信号检测，降低了硬件成本，提高了泛用性。

主权项：1.一种基于软件无线电的无人机检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、获取无线电信号，并对所述无线电信号进行预处理，得到预处理信号，所述无线电信号的参数包括功率值、频率值、时间值、带宽和脉宽，所述频率值包括频率上限和频率下限，所述时间值包括到达时间和结束时间；步骤S1包括以下子步骤：S11、将所述无线电信号按照子信号长度M进行分段，得到多段子信号，所述子信号至少包括连续的第一子信号、第二子信号，对每一段所述子信号进行傅里叶变换处理；S12、对进行傅里叶变换后的所述子信号进行动态去噪，其中，所述子信号在其长度M内的每一点的点功率为y，计算每一所述子信号在其频域下的功率最大值ymax，并根据所述功率最大值计算功率均值ymean；S13、判断ymaxymean的数值是否小于预设门限值，并设置动态门限值；S14、根据所述动态门限值对所述子信号的功率值进行二值化，得到二值化子信号；S2、对所述预处理信号进行段内信号聚类，得到第一聚类信号；步骤S2包括以下子步骤：S21、获取所述二值化子信号中第一个非零点的所述点功率的频率值，并将所述频率值记入第一聚类存储单元，所述第一聚类存储单元为列结构，所述频率值存储于所述第一聚类存储单元的第一列，同时，将所述二值化子信号中第一个非零点的所述点功率的频率值作为第一基准值；S22、获取所述二值化子信号中未被存储于所述第一聚类存储单元的下一个非零点的所述点功率的所述频率值，并将所述频率值与所述第一基准值进行差值计算，其中：若所述频率值与所述第一基准值之间的差值小于或等于第一预设频率聚类门限，则使用所述频率值的频率上限的值赋予所述第一聚类存储单元中最后一个非空列中的频率上限；若所述频率值与所述第一基准值之间的差值大于所述第一预设频率聚类门限，则将所述频率值的值赋予所述第一基准值，同时，将所述频率值对应的所述子信号记入所述第一聚类存储单元的第一个空列；S23、重复步骤S22，直到所述二值化子信号中的所有所述点功率与所述第一基准值进行差值的比对完毕，再将所述第一聚类存储单元输出为所述第一聚类信号；S3、对所述第一聚类信号进行段间信号聚类，得到第二聚类信号；步骤S3包括以下子步骤：S31、将所述第一聚类信号中的第一列的频率值、时间值作为第二基准值，并将所述第一聚类信号中的第一列对应的所述子信号记入第二聚类存储单元中，所述第二聚类存储单元为列结构，其中，以所述第一聚类信号中的第二列作为段间信号聚类的当前列；S32、将所述当前列中所述子信号的频率值、时间值与所述第二基准值进行比较，其中：若所述频率值与所述第二基准值的差值小于第二预设聚类门限，且所述时间值与所述第二基准值之间的差值小于预设时间聚类门限，则继续判断所述频率值中的频率上限是否大于所述第二基准值，其中，若是，则将频率上限的值赋予所述第二基准值；若否，则保持所述第二基准值不变；若所述频率值与所述第二基准值的差值大于或等于所述第二预设聚类门限，或者所述时间值与所述第二基准值之间的差值大于或等于所述预设时间聚类门限，则将所述当前列对应的所述子信号存入所述第二聚类存储单元中第一个空列；所述当前列的所述频率值、所述时间值与所述第二基准值之间的差值比较完毕后，以所述当前列的下一列作为新的所述当前列；S33、重复步骤S32，直到所述第一聚类信号中所有所述子信号与所述第二基准值比较完毕，再将所述第二聚类存储单元中的所有所述子信号输出为所述第二聚类信号；S4、对所述第二聚类信号进行类间信号聚类，得到第三聚类信号；步骤S4包括以下子步骤：S41、将所述第二聚类信号中的第一列的脉宽作为第三基准值，并将所述第二聚类信号中的第一列对应的所述子信号记入第三聚类存储单元中，所述第三聚类存储单元为列结构，其中，以所述第二聚类信号中的第二列作为类间信号聚类的当前列；S42、将所述当前列中所述子信号的脉宽与所述第三基准值进行比较，其中：若所述脉宽与所述第三基准值之间的差值小于预设脉宽聚类门限，则将所述当前列对应的所述子信号存入所述第三聚类存储单元的第一个空列；若所述脉宽与所述第三基准值之间的差值大于或等于所述预设脉宽聚类门限，则将所述脉宽的值赋予所述第三基准值；所述当前列的所述脉宽与所述第三基准值之间差值比较完毕后，再以所述当前列的下一列作为新的所述当前列；S43、重复步骤S42，直到所述第二聚类信号中所有所述子信号与所述第三基准值比较完毕，将所述第三聚类存储单元中的所有所述子信号输出为所述第三聚类信号；S5、对所述第三聚类信号进行分类判别，得到无人机检测结果；步骤S5包括以下子步骤：S51、将所述第三聚类信号中的所有所述子信号取出，得到S列的一维数组，将所述一维数组的第一列的所述子信号的参数数值与除第一列以外所有列对应的参数数值做差，形成S-1个特征判断差值，同时，将所述一维数组的第二列的所述子信号的参数数值与除第一列、第二列以外的所有列对应的参数数值做差，形成S-2个特征判断差值，以此类推，得到S-1*S2个特征判断差值，根据预设特征判决门限对所述特征判断差值进行分组，得到N个差值分组；S52、将所述差值分组中包含所述特征判断差值个数最多的一组所对应的所述特征判断差值记为脉间间隔时间，将所述一维数组中的每两个相邻的所述子信号的脉宽、以及所述脉间间隔时间分别与预设无人机判决信号进行差值计算，其中：若所述脉宽与所述预设无人机判决信号的差值小于或等于所述预设特征判断差值，或所述脉间间隔时间与所述预设无人机判决信号的差值小于或等于所述预设特征判断差值，则判断对应的两个相邻的所述子信号之间存在无人机信号；若所述子信号的脉宽和所述脉间间隔时间与所述预设无人机判决信号的差值均大于所述预设特征判断差值，则判断对应的两个相邻的所述子信号之间不存在无人机信号。

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