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摘要：本发明公开了一种矿山车辆卸载位置选取方法、产品、介质及设备，方法包括步骤：S1、获取预设卸载点周边点云数据；S2、从预设卸载点周边点云数据中提取挡墙边界线；S3、通过滑竿模型计算每一个滑动位置的停车代价，以停车代价最低的滑动点作为最优卸载位置；其中滑竿模型与挡墙边界线组成一个封闭区域，以此封闭区域的面积作为停车代价。本发明通过使用Alpha‑Shape非栅格化方法提取挡墙边界线，能够对含有凹形点云处理，获得准确的挡墙边界线；采用滑竿模型计算每一个滑动位置的停车代价，能够在不规则挡墙中选取合适的停车卸载位置，整体方法操作简便且卸载位置选取精准快速。
主权项：1.一种矿山车辆卸载位置选取方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取预设卸载点周边点云数据；S2、从预设卸载点周边点云数据中提取挡墙边界线；S3、通过滑竿模型计算每一个滑动位置的停车代价，以停车代价最低的滑动点作为最优卸载位置；其中滑竿模型与挡墙边界线组成一个封闭区域，以此封闭区域的面积作为停车代价；步骤S3的具体过程为：通过将长度为车宽的滑竿以固定步长d进行滑动，从头部滑动到尾部，计算出每个滑动点的停车代价；在滑动过程中储存最小停车代价与最小停车代价对应的位置；若最小停车代价小于可停车阈值N，则以最小停车代价位置对应为最优卸载位置；采用离散积分的方式计算得到封闭区域面积，封闭区域面积A计算方式为： 其中：A表示挡墙边界线与滑竿模型组成图形的封闭区域面积；L1表示滑竿模型的起点；L2表示滑竿模型的终点； 表示挡墙边界线与滑竿组成的单元面积； 表示滑竿与x轴组成的单元面积；S表示与之和。
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百度查询： 株洲中车时代电气股份有限公司 一种矿山车辆卸载位置选取方法、产品、介质及设备
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