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摘要：本发明涉及一种全自动点云数据的偏移纠正方法及系统，其方法包括：获取同一区域不同时刻的多个点云及其轨迹信息，并根据所述轨迹信息确定一个或多个需配准的控制点；计算每个需配准的控制点所确定的目标点云与源点云之间的变换参数，并根据所述变换参数对其对应的控制点进行过滤；遍历每个源点云并搜索与其距离最近的控制点，并根据所述控制点与过滤后的变换参数对所述源点云对应的目标点云进行纠偏。本发明提供的方法可应用于大规模点云数据的偏移纠正中，效率高，效果稳定可靠，能有效的矫正不同时间维度上多次采集点云之间的偏差。
主权项：1.一种全自动点云数据的偏移纠正方法，其特征在于，包括：获取同一区域不同时刻的多个点云及其轨迹信息，并根据所述轨迹信息确定一个或多个需配准的控制点；计算每个需配准的控制点所确定的目标点云与源点云之间的变换参数，并根据所述变换参数对其对应的控制点进行过滤：对每个所述控制点所确定的目标点云与源点云进行下采样；对下采样后的目标点云与源点云，通过两种不同算法分别进行配准计算，得到两组变换参数；根据两组变换参数的一致性计算所述变换参数的置信度，并根据每组变换参数的置信度对其对应的控制点进行过滤；所述根据两组变换参数的一致性计算所述变换参数的置信度，并根据每组变换参数的置信度对其对应的控制点进行过滤包括：若两组变换参数的中的一个或多个参数的一致性低于阈值，则：判断该组变换参数为低置信度参数；对于被判断为低置信度参数所对应的控制点，通过其相邻的若干个点的变换参数和中值滤波得到该点的变换参数；遍历每个源点云并搜索与其距离最近的控制点，并根据所述控制点与过滤后的变换参数对所述源点云对应的目标点云进行纠偏。
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百度查询： 武汉中海庭数据技术有限公司 一种全自动点云数据的偏移纠正方法及系统
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