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摘要：本发明公开一种基于力反馈技术的肉毒素肌肉注射虚拟仿真平台。在虚拟现实环境中利用桌面式力反馈设备进行交互的医学类教育应用系统，其主要功能涉及康复医学相关运动分析，肌肉辨别和拆装以及在仿真场景中模拟肌肉注射的柔性力度力反馈设备技术。本发明提出一套基于mesh面形变的触觉产生算法，实现更加真实的注射触觉仿真。
主权项：1.基于力反馈技术的肉毒素肌肉注射虚拟仿真平台，其特征在于包括VR硬件设备、力反馈手柄、肉毒素肌肉注射虚拟仿真系统；所述肉毒素肌肉注射虚拟仿真系统包括肉毒毒素理论学习模板模块、肉毒毒素常用注射肌肉模块、常见异常痉挛模式学习模块、肉毒毒素注射流程模块、肉毒毒素注射力反馈操作模块；所述肉毒毒素理论学习模板模块用于提供使用者学习肉毒毒素理论；所述肉毒毒素常用注射肌肉模块用于提供使用者学习人体上肢和下肢的肢体运动相关肌肉，以及肌肉的肉毒素注射位点以及剂量学习；所述常见异常痉挛模式学习模块用于提供使用者学习常见肢体痉挛的异常运动模式分析与痉挛评估；所述肉毒毒素注射流程模块用于提供使用者学习常见肢体肌肉的肉毒素注射操作标准流程；所述肉毒毒素注射力反馈操作模块用于接收力反馈手柄反馈的动作信号，然后根据接收的信号进行实时仿真计算，得到穿刺针作用力传输至力觉交互设备由使用者感知，同时根据仿真计算结果在显示设备上生成实时虚拟穿刺过程界面，从而实现腰椎穿刺虚拟仿真与训练；所述肉毒毒素注射力反馈操作模块用于接收力反馈手柄反馈的动作信号，然后根据接收的信号进行实时仿真计算具体是：将皮肤的结构简化成六边形蜂巢结构，是一张由质点与连线构成的网状结构，网状结构链接质点之间的作用力为平方反比关系，刺破点总是出现在上述六边形蜂巢结构的正中心，记为坐标x,y,z；通过在皮肤表面略微凸起最大值和最小值之间施加穿刺针作用力，平滑计算六边形蜂巢结构的形变状况；六边形蜂巢结构的形变状况与该穿刺针作用力成正相关，与两质点间的距离平反成反相关，最后再乘以形变倍率乘数。
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百度查询： 杭州师范大学 一种基于力反馈技术的肉毒素肌肉注射虚拟仿真平台
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