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摘要：本发明涉及运动机构技术领域，且公开了一种往复运动机构精确停车控制系统，包括支撑框架，所述支撑框架中部的内侧套接有往复运动机构，且支撑框架顶部的内侧固定套接有上极限位置接近开关，所述支撑框架底部的内侧固定套接有下极限位置接近开关。该往复运动机构精确停车控制系统，通过利用往复运动机构内部的电机驱动器、电机估算速度实时计算电机位置，再通过往复运动机构两端分别增加一个极限位置接近开关用于位置误差修正，综合使用后，便可以实现往复运动机构精确停车，与常规的控制系统相比，省去了昂贵的编码器与光栅尺，仅需要两个低成本的接近开关即可，降低了系统的制作以及使用成本。

主权项：1.一种往复运动机构精确停车控制系统，其特征在于，包括支撑框架（1），所述支撑框架（1）中部的内侧套接有往复运动机构（2），且支撑框架（1）顶部的内侧固定套接有上极限位置接近开关（3），所述支撑框架（1）底部的内侧固定套接有下极限位置接近开关（4）,所述往复运动机构（2）由丝杆、螺套、移动平台、电机、电机驱动器以及电机驱动器软件组成，且丝杆的一端与螺套的内侧螺纹连接，螺套的表面与移动平台的表面固定连接，而丝杆的两端均通过轴承套接在支撑框架（1）的内侧，其中一端延伸到支撑框架（1）底部的内侧并与电机的传动端固定连接，所述往复运动机构（2）内部的电机与支撑框架（1）底部的内壁之间固定安装有支座，且电机与电机驱动器通过导线电性连接,所述往复运动机构（2）内部的移动平台内侧与支撑框架（1）的中部卡接，且移动平台均安装有活动轮,所述上极限位置接近开关（3）与下极限位置接近开关（4）对称，且上极限位置接近开关（3）的正面与下极限位置接近开关（4）的正面均与支撑框架（1）的正面处于同一水平面，所述上极限位置接近开关（3）与下极限位置接近开关（4）采用同一种型号；操作步骤如下：S1、机构位置估算往复运动机构（2）内部的电机驱动器运行时，电机驱动器的电机控制软件会实时计算当前往复运动机构（2）内部的电机转速wt，对转速wt进行积分即可获得机构的当前位置估计值θt,θt的单位为角弧度，；S2、误差修正假设以下极限位置接近开关（4）处，定义为往复运动机构（2）的起始位置0；上极限位置接近开关（3）处，定义为往复运动机构（2）的最大位置θm，即往复运动机构（2）的最大行程，为了消除积分运算的长期累积误差，在每次往复运动机构（2）内部的移动平台运动到两个的极限位置处时，修正当前位置估计值θt，往复运动机构（2）内部的移动平台在丝杆、螺套以及电机组成的丝杆传动结构作用下运动到下极限位置接近开关（4）位置时，下极限位置接近开关（4）输出有效信号，电机驱动器收到该信号后，强制修正当前位置估计值θt为0；而后往复运动机构（2）内部的移动平台在丝杆、螺套以及电机组成的丝杆传动结构作用下运动到上极限位置接近开关（3）的位置时，上极限位置接近开关（3）输出有效信号，电机驱动器收到该信号后，强制修正当前位置估计值θt为最大位置θm，由此，积分累积误差在每个单次运动行程内即被修正，位置值θt可以精确表示机构的实际位置；S3、正式使用前的位置自学习为了获得机构的最大行程θm，在设备调试阶段需要先执行一次位置自学习，具体操作为，整体设备安装调试完成后，给往复运动机构（2）内部的电机驱动器发送启动信号，往复运动机构（2）内部的移动平台在丝杆、螺套以及电机组成的丝杆传动结构作用下空载运行，确保至少运动十个往复运动周期后，停止运行，电机驱动器软件记录每次从下极限位置接近开关（4）到上极限位置接近开关（3）的位置估计值θti，然后对所有的θti取平均值滤波，记忆该平均值作为最大行程θm；S4、精确停止位置控制根据S1、S2、S3，任何时刻往复运动机构（2）的实时位置值为θt，根据θt和θm的误差实时调节往复运动机构（2）内部的电机运动速度，计算公式为：θerr=θm-θt和wtn=P*θerr，P为比例调节增益，wtn为控制算法计算的往复运动机构（2）内部的电机目标速度，往复运动机构（2）内部的电机驱动器实时控制电机速度等于wtn，理论上当θerr=0时，往复运动机构（2）内部速度也减速到0，往复运动机构（2）刚好停在上极限位置接近开关（3）处，此时θt没有任何误差，若θt有负的误差，则往复运动机构（2）已经运动到上极限位置接近开关（3）处但θerr仍然大于0，往复运动机构（2）内部的电机驱动器可以立即控制电机停止并抱死，确保往复运动机构（2）依然精确停止在上极限位置接近开关（3）的位置，同时修正θt=θm，若θt有正的误差，则在往复运动机构（2）还没有运动到上极限位置接近开关（3）处时θerr已经等于0，此时，往复运动机构（2）内部的电机驱动器控制往复运动机构（2）内部的电机持续以最小速度运行，直到到达上极限位置接近开关（3）的位置，然后往复运动机构（2）内部的电机驱动器控制往复运动机构（2）内部的电机立即停止并抱死，往复运动机构（2）精确停止在上极限位置接近开关（3）的位置，同时修正θt=θm，而当下降运动时，θerr=0-θt。

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