买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明公开了一种柔索机器人立体停车系统，涉及自动化停车系统领域，包括：由两个立式车库组成的车库本体；安装在两个立式车库之间的柔索装置；与柔索装置连接的转移平台；在转移平台和立式车库的停车位之间搬运车辆的搬运小车；以及控制装置；柔索装置包括柔索；安装在立式车库上端的柔索过渡装置；固定安装的若干组柔索驱动装置；将转移平台与柔索驱动装置连接的为第一柔索；将转移平台与柔索驱动装置连接并穿过柔索过渡装置的为第二柔索；每根柔索单独连接一个柔索驱动装置。

主权项：1.柔索机器人立体停车系统，其特征在于，包括：由两个立式车库（3）组成的车库本体；安装在所述两个立式车库（3）之间用于转移车辆（2）的柔索装置以及所述柔索装置连接的转移平台（1）；在所述转移平台（1）和所述立式车库（3）的停车位（31）之间搬运车辆（2）的搬运小车（5）；以及控制系统；所述柔索装置包括柔索（4）；安装在所述立式车库（3）上端的柔索过渡装置（7）；固定安装的若干组柔索驱动装置（8）；将所述转移平台（1）与所述柔索驱动装置（8）连接的为第一柔索（41）；将所述转移平台（1）与所述柔索驱动装置（8）连接并穿过所述柔索过渡装置（7）的为第二柔索（42）；每根所述柔索（4）单独连接一个所述柔索驱动装置（8）；所述柔索过渡装置（7）为四组，分别安装在所述两个立式车库（3）之间的顶角位置；所述转移平台（1）包括承重板（11），在承重板（11）上设置的运动轨道（12）供搬运小车（5）沿轨道运动，运动轨道（12）使运动路线固定；所述承重板（11）两侧设置有吊点装置（13），所述吊点装置（13）与所述柔索（4）连接；还包括安全检测装置（6）；所述吊点装置（13）包括若干个吊点（131）；所述第一柔索（41）连接在所述吊点装置（13）上的吊点（131）成对称分布；所述第二柔索（42）为偶数根，连接在所述吊点装置（13）上的吊点（131）成对称分布；所述第一柔索（41）和所述第二柔索（42）均为四根，分别连接八个柔索驱动装置（8），所述柔索驱动装置（8）安装在地面，且在所述立式车库（3）外侧；所述安全检测装置（6）包括安装在所述转移平台（1）四角的四根立柱以及安装在四根立柱上的五对检测开关（61）。

全文数据：柔索机器人立体停车系统技术领域本发明涉及自动化停车系统领域，尤其涉及柔索机器人立体停车系统。背景技术公安部统计数据显示，截至2018年底全国汽车保有量达2.4亿辆，比2017年增加2285万辆，增长10.51％。汽车保有量的快速增长和停车位停车位有限的矛盾日益突显。在城市土地越来越紧张的形势下，充分利用城市有限的土地资源是保证城市经济可持续发展的根本性战略，由此而产生的机械式立体车库能有效缓解这种矛盾，先后共产生九种不同的机械式立体停车类别：升降横移类、垂直循环类、水平循环类、多层循环类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类、简易升降类以及汽车升降机类，这些不同类型的立体停车系统为我国停车事业的发展起到了一定的促进作用，但目前这些立体停车库设备结构复杂，维护性、安全性、可靠性差，并存在前期投资大，成本回收困难，给用户停车体验感差，很大一部分系统建成后成为摆设，没有发挥其真正的目的，因此造成我国停车位建设严重滞后，导致停车位供需矛盾突出。发明内容本发明的目的是提供一种柔索机器人立体停车系统，通过使用柔索提升来使现有的立体车库停车系统简化，从而提供一种结构简单，安装、维修方便，可靠性高、易操作的停车系统。为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种，柔索机器人立体停车系统，包括：由两个立式车库3组成的车库本体；安装在两个立式车库3之间的柔索装置；与柔索装置连接的转移平台1；在转移平台1和立式车库3的停车位31之间搬运车辆2的搬运小车5；以及控制系统；柔索装置包括柔索4；安装在立式车库3上端的柔索过渡装置7；固定安装的若干组柔索驱动装置8；将转移平台1与柔索驱动装置8连接的为第一柔索41；将转移平台1与柔索驱动装置8连接并穿过柔索过渡装置7的为第二柔索42；每根柔索单独连接一个柔索驱动装置8。将两个立式车库3之间设置柔索装置并连接转移平台1来提升和平移车辆2，再通过搬运小车5将车辆2搬运至立式车库3中的停车位31中。极大的简化了现有的立式车库3停车系统的机械结构，从而降低了立体车库机械部分故障的几率，提高了停车系统的可靠性。其中第二柔索42穿过柔索过渡装置7与转移平台1连接，而柔索过渡装置7设置在立式车库3上端，于是第二柔索42可以将转移平台1进行竖直方向的提升；而第一柔索41直接与转移平台1连接，可以将转移平台1水平移动，水平移动的方向取决于第一柔索41与转移平台1的连接方式。在一种实施方式中两个立式车库3之间的距离恰好可以容下一个转移平台1，转移平台1在两个立式车库3之间可以横向和竖向移动，也可以进行横向和竖向移动的和运动。更进一步的技术方案是，其中转移平台1包括承重板11，承重板11上设置有搬运小车5的运动轨道12；承重板11两侧设置有吊点装置13，吊点装置13可以与柔索连接；还包括安全检测装置6。其中吊点装置13可以和承重板11一体成型也可以通过紧固件安装在承重板11上。在承重板11上设置的运动轨道12可以供搬运小车5沿轨道运动，运动轨道12可以使运动路线固定，进一步保证搬运小车5在承重板11和立式车库3的停车位31之间搬运车辆2时更加稳定可靠。其中安全检测装置工作原理就是设备工作时检测车辆外轮廓是否超出工作限定范围，如果超出工作范围，系统将报警并停车，防止发生碰撞、重入或重出现象。更进一步的技术方案是，吊点装置13包括若干个吊点131；第一柔索41连接在吊点装置13上的吊点131成对称分布。其中吊点装置13上设置若干个吊点131可以方便安装，在部分吊点131出现磨损后可以更换其他吊点131来连接柔索来保证安全性和稳定性。第一柔索41与第二柔索配合使转移平台1在两个立式车库3之间进行移动，因此第一柔索41与转移平台1连接的吊点131对称设置在转移平台1的两侧；在一种实施方式中以立式车库3第一层的一个边缘停车位31位置作为出入口位置，这时第一柔索41放松，第二柔索42收紧时可以使转移平台1向远离出入口位置运动，当第二柔索42放松时转移平台1可以通过重力和第一柔索41收紧作用向出入口位置运动。更进一步的技术方案是，第二柔索42为偶数根，连接在吊点装置13上的吊点131成对称分布。第二柔索42为偶数根，可以为2、4、6、8根，包括但不限于上述举例。第二柔索42的作用是将转移平台1沿竖直和横向方向移动，将第二柔索42与吊点装置13连接的吊点131设置为对称分布可以提高转移平台1在提升时的稳定性，将第一柔索41与吊点装置13连接的吊点131设置为对称分布可以提高转移平台1在下降或取、放车时的稳定性，其中对称分布可以为轴对称分布也可以为中心对称分布。第一柔索41和第二柔索42共同作用来实现转移平台1将车辆2转移到两个立式车库3中任一的一个停车位31上，其中转移过程可以是先进行横向移动再进行竖直运动，或者先进行竖直运动再进行横向移动，还可以是进行竖直运动和横向移动同时运动的复合运动，直接将转移平台1移动到需要运动到的位置。其中进行复合运动的移动时只需要进行一次加速和一次减速，可以节约移动时间提高工作效率，并且减少柔索在反复加减速中的疲劳损伤，从而提高柔索的安全性及使用寿命。其中柔索可以是钢制钢丝绳、链条等、塑料同步带、三角带等、麻绳等柔性材质。优选的为钢丝绳和链。条麻绳的安全性可以通过计算其抗拉强度选取不同直径的来满足其安全性系数。其中搬运小车5可以是升降梳齿交换式、夹持轮胎式的AGV无人驾驶自动引导车或穿梭车中的一种。更进一步的技术方案是，立式车库3地面层车位中的任意一个作为出入口，出入口外部或转移平台1上设置有旋转平台9。立式车库3地面层车位中的任意一个作为出入口可以使本发明的立式车库3的适应性更广，在旧城改造的空地等位置都可以安装本发明的立式车库，只需留有一个方便进出的出入口即可，在出入口较小的位置可以将旋转平台9安装在转移平台上。其中旋转平台9由旋转结构和钢平台组成，搬运小车5和机动车在旋转平台9上可以进行旋转，方便乘车人取车或搬运小车5存放车。旋转平台9还可以根据需求设置在停车出入口位置、转移平台1上或停车位31上。更进一步的技术方案是，柔索驱动装置8安装地面，立式车库3本体外侧。柔索驱动装置8的作用是实现柔索的伸出或者回收，从而驱动转移平台1在两个立式车库3之间沿横向和竖直方向进行自由移动。柔索驱动装置8安装在地面可以方便维修。安装在立式车库3本体外侧可以使转移平台1的移动范围完全覆盖整个立式车库3。更进一步的技术方案是，立式车库3具有若干层，每层包括一排停车位31。其中立式车库3可以为2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20层，包括但不限于上述举例，优选的为6～10层。当立式车库3的层数过少时无法有效利用土地，造成了浪费，当层数过高时安装和维护成本过高。每层包括一排停车位31，这样存取车辆2时不会被阻挡，更加方便，每排停车位31可以有2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20个停车位31，包括但不限于上述举例，优选的为3～6个。当立式车库3的每层的停车位31过少时无法有效利用土地，造成了浪费，当每层的停车位31过多时两个立式车库3之间的空位过多，同样会造成土地资源的浪费。更进一步的技术方案是，第一柔索41和第二柔索42均为四根，分别连接8个柔索驱动装置8；柔索过渡装置7为四组，分别安装在两个立式车库3之间的顶角位置。第一柔索41为四根可以平稳的在水平方向移动转移平台1，第二柔索42为四根可以平稳的在竖直方向移动转移平台1。当柔索4数量过多时出现故障的概率提高不方便维护。柔索过渡装置7安装在两个立式车库3的顶角位置，这样可以不再增加安装柔索过渡装置7的设备从而降低成本，安装在四个顶角可以使转移平台移动范围增加。更进一步的技术方案是，安全检测装置6包括安装在转移平台1四角的四根立柱以及安装在四根立柱上的五对检测开关61，五对检测开关分别检测转移平台1的四条边以及对角线；转移平台1与立式车库3相对的边上还安装有车位检测器62。其中检测开关61均成对使用，检测开关61为对射式型检测开关或回归反射式检测开关，其中一对检测左超宽，一对检测右超宽，一对检测后超长，一对检测前超长，一对设置在对角线上检测转移平台1内是否有车辆，如果检测转移平台1内有车了就不能再进入车辆2；两个车位检测器62分别单独使用，存取车时检测立式车库3的停车位里是否有车，车位检测器62为漫反射型检测开关或超声波型检测开关，存车时如果检测立式车库3的停车位里已经有车辆了，系统就会报警就不能再存车了；在取车时，如果检测立式车库3的停车位里没有车，系统就会报警并纠正错误命令。更进一步的技术方案是，立式车库3在地面下方还设置有若干层停车位。立式车库3若需提高其存车量则需要将车库建得更高，而这样将大大提高其建设成本和维护难度，因此将地面下方设置若干层停车位可以提高立式车库3的存车量。而且与现有的地下车库相比，立式车库地下部分设置车位可以不需要修建出入口的斜坡，每层地下车库之间距离也可以降低，从而提高了空间利用率，降低了修建成本。本发明的原理阐述：在停车时，乘车人将机动车驾驶到出入口的旋转平台9上固定停车位31上，乘车人将车停好后下车，并离开旋转平台9，旋转平台9按要求将机动车旋转至停车所需方向。柔索机器人在控制系统的指令下，由柔索驱动装置8旋转使柔索4拉紧或放松来实现转移平台1垂直X轴和横向Y轴方向的运动，将转移平台1移动至出入口对应的位置点，转移平台1上的搬运小车5在控制系统的指令下运行到停放在旋转平台9上的机动车下方，将机动车抬起并搬运到转移平台1上，柔索机器人在控制系统的指令下，由柔索驱动装置8旋转使柔索4拉紧或放松来实现转移平台1垂直X轴和横向Y轴方向的运动，将转移平台1移动至指定停车位31对应的位置点，搬运小车5再将机动车运送到停车位31上，放下机动车后返回转移平台1上，完成一次停车流程。在取车时，柔索机器人在控制系统的指令下，由柔索驱动装置8旋转使柔索4拉紧或放松来实现转移平台1垂直X轴和横向Y轴方向的运动，将转移平台1移动至待取机动车停车位31对应的位置点，搬运小车5运行到待取机动车下，将机动车抬起后搬运到转移平台1上，随后柔索机器人在控制系统的指令下，由柔索驱动装置8旋转使柔索4拉紧或放松来实现转移平台1垂直X轴和横向Y轴方向的运动，将转移平台1移动到车库的出入口对应的位置点，搬运小车5将机动车搬运到旋转平台9并返回转移平台1上，旋转平台9按要求将机动车旋转至取车所需方向，完成一次取车流程。控制系统在控制柔索驱动装置8旋转使柔索4拉紧或放松来实现转移平台1垂直X轴和横向Y轴方向的运动时，可以同时控制多个柔索驱动装置8从而控制转移平台1的运动轨迹，使转移平台1通过垂直X轴和横向Y轴方向的和运动直接转移到目标车位对应的位置。相比于使转移平台1先进行垂直方向移动再进行横向方向移动，或者使转移平台1先进行横向方向移动再进行垂直方向移动这种分成两步来进行的移动，控制转移平台1进行和运动可以减少转移平台1的加速和减速过程，减少在搬运小车1在被柔索4提升时花费的时间，提高搬运效率，还能减少柔索4内部应力变化而提高柔索4的使用寿命，提高安全性能。本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：可以取代目前立体停车系统中垂直升降机与横向移动穿梭车的功能，提升整个系统的智能化、自动化水平；简化了停车系统机械结构，安装、维修简单，提高了机械式立体停车系统的可靠性及实用性；降低立体停车库投资成本和维护成本。提高停车效率。附图说明图1是根据本发明实施方式1的结构示意图；图2是根据本发明实施方式1的侧视图；图3是根据本发明实施方式1的俯视图；图4是根据本发明实施方式1的一种停车方式示意图；图5是根据本发明实施方式1的转移平台示意图。附图标记：1：转移平台；2：车辆；3：立式车库；4：柔索；5：搬运小车；6：安全检测装置；7：柔索过渡装置；8：柔索驱动装置；9：旋转平台；11：承重板；12：运动轨道；13：吊点装置；31：停车位；41：第一柔索；42：第二柔索；131：吊点；61检测开关；62：车位检测器。具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。实施例1如图1至图3所示，柔索机器人立体停车系统，包括：由两个立式车库3组成的车库本体，每个立式车库3具有十层，每层包括一排共三个停车位31。安装在两个立式车库3之间有柔索装置和与柔索装置连接的转移平台1；在转移平台1和立式车库3的停车位31之间搬运车辆2的搬运小车5，搬运小车5为升降梳齿交换式AGV；还设置有控制系统。如图5所示，其中转移平台1包括承重板11，承重板11上设置有搬运小车5的运动轨道12；承重板11两侧设置有吊点装置13，吊点装置13包括十个吊点131，均匀分布在吊点装置13上；第一柔索41和第二柔索42均为四根，分别连接八个安装在车库本体底部的柔索驱动装置8；柔索过渡装置7为四组，分别安装在两个立式车库3之间的顶角位置。第一柔索41连接在吊点装置13上位于中部两侧的四个的吊点131上。第二柔索42连接在吊点装置13位于四个角的吊点131。转移平台1四角上安装有四根立柱以及安装在四根立柱上的五对检测开关61，每个立柱上安装有两个检测开关61来检测转移平台1的四条边，在两根成对角位置的立柱上还安装有一对检测开关61来检测转移平台1的对角线；转移平台1与立式车库3相对的两个边上分别安装有一个车位检测器62。在车库本体的一个立式车库3外部一侧设置有出入口位置，出入口位置在第一层中间一个停车位31外部，并按照有旋转平台9，旋转平台9上也设置有搬运小车5的运行轨道。车辆2可以接驶出入口位置的旋转平台9上，将车停稳后，旋转平台9根据控制系统给出的将要停放的车位信息判断是否进行旋转调整车辆2方向。搬运小车5会将停靠的车辆2搬运至转移平台1。控制系统同时控制八台柔索驱动装置8拉紧或放松柔索将转移平台1移动至将要停放的车位对应位置，再由搬运小车5将车辆2搬运至停车位31点，搬运小车5将车辆2放稳后回到转移平台1。其中旋转平台9可以在停车时对车辆2方向进行调整，也可以在取车时对车辆2方向进行调整。如图4所示，在一种停车方式中，要将车辆2停放在立式车库3第六层靠右的一个停车位31中。首先转移平台1上的检测开关61检测转移平台1上是否已放置有车辆2，若转移平台1上未放置车辆2则控制系统将控制柔索驱动装置8将转移平台1移动至出入口对应的位置上；控制系统再控制搬运小车5运动至车辆2下方将车辆2托起并运输到转移平台1上，转移平台1上的检测开关61检测车辆2的前后左右是否在安全区域内部。确认安全后，控制系统同时控制连接连接第一柔索41和连接第二柔索42的八个柔索驱动装置8将转移平台1移动至目标车位对应的位置，转移平台1作上升和横向的复合运动。转移平台1上的车位检测器62检测目标车位上是否为停有车辆，确认安全，若目标车位为可用状态，搬运小车5将车辆搬运至目标车位。应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

权利要求：1.柔索机器人立体停车系统，其特征在于，包括：由两个立式车库3组成的车库本体；安装在所述两个立式车库3之间用于转移车辆2的柔索装置以及所述柔索装置连接的转移平台1；在所述转移平台1和所述立式车库3的停车位31之间搬运车辆2的搬运小车5；以及控制系统；所述柔索装置包括柔索4；安装在所述立式车库3上端的柔索过渡装置7；固定安装的若干组柔索驱动装置8；将所述转移平台1与所述柔索驱动装置8连接的为第一柔索41；将所述转移平台1与所述柔索驱动装置8连接并穿过所述柔索过渡装置7的为第二柔索42；每根所述柔索4单独连接一个所述柔索驱动装置8。2.根据权利要求1所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，其中所述转移平台1包括承重板11，所述承重板11上设置有所述搬运小车5的运动轨道12；所述承重板11两侧设置有吊点装置13，所述吊点装置13可以与所述柔索4连接；还包括安全检测装置6。3.根据权利要求2所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，所述吊点装置13包括若干个吊点131；所述第一柔索41连接在所述吊点装置13上的吊点131成对称分布。4.根据权利要求3所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，所述第二柔索42为偶数根，连接在所述吊点装置13上的吊点131成对称分布。5.根据权利要求4所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，所述立式车库3地面层车位中的任意一个作为出入口，所述出入口外部或者在所述转移平台1上设置有旋转平台9。6.根据权利要求5所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，所述柔索驱动装置8安装在地面，且在所述立式车库3外侧。7.根据权利要求6所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，所述立式车库3具有若干层，每层包括一排停车位31。8.根据权利要求7所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，所述第一柔索41和所述第二柔索42均为四根，分别连接八个柔索驱动装置8；所述柔索过渡装置7为四组，分别安装在所述两个立式车库3之间的顶角位置。9.根据权利要求8所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，所述安全检测装置6包括安装在所述转移平台1四角的四根立柱以及安装在四根立柱上的五对检测开关61，所述五对检测开关分别检测所述转移平台1的四条边以及对角线；所述转移平台1与所述立式车库3相对的边上还安装有车位检测器62。10.根据权利要求9所述的柔索机器人立体停车系统，其特征在于，所述立式车库3在地面下方还设置有若干层停车位。

百度查询： 云南昆船设计研究院有限公司 柔索机器人立体停车系统