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摘要：一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，它包括：划线车、多组激光雷达传感装置、多组立体视觉控制和控制器，所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块传输信号；当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差。控制连接设计合理，通过控制器控制多组激光雷达传感装置和传双目视觉传感装置集于一身,可检测划线的划线车行自动划线车前行导航和避障以及划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的定位；对误差融合和补偿使划线机的运动轨迹进行调节。
主权项：1.一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于，它包括：划线车；设于划线车上的第一激光雷达传感装置和第一双目视觉传感装置，以及第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置；控制器，其与所述第一激光雷达传感装置、第一双目视觉传感装置、第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置通讯连接；所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块对划线车包括的行走控制、末端机构划线控制、第一激光雷达传感装置、第一双目视觉传感装置、第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置交互链接以发出指令；当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差；所述第一激光雷达传感装置和第一双目视觉传感装置，它们被配用于自动划线车前行导航和避障；所述第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置，它们被配用于划线车与公路边水泥栏杆相对位置的定位；所述第二双目视觉传感装置用于对划线机末端机构对已画出线的尺寸进行检测反馈给控制器；当检测划的线条与导航给出的线条存在累积误差在设定的范围值时，所述末端机构进行调整，实时修正偏差；当检测划的线条与导航给出的线条存在累积误差在超出设定的范围值时，误差数据传输给第二激光传感器，通过误差融合和补偿，控制器行走车的路径。
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