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摘要：本发明提供一种城市道路多雷视数据的融合方法及装置，涉及智慧交通技术领域，方法包括：获取多个路口的多个雷视设备各自采集的雷达数据和视频数据；分别将所述多个雷视设备各自采集的雷达数据和视频数据，从对应的子坐标系变换到全局坐标系，得到对应的变换后的视频数据和变换后的雷达数据；对所述多个雷视设备各自对应的变换后的视频数据进行数据融合，得到至少一个相机目标ID；对所述多个雷视设备各自对应的变换后的雷达数据进行数据融合，得到至少一个雷达目标ID；对所述至少一个相机目标ID及所述至少一个雷达目标ID进行匹配，得到融合目标ID。

主权项：1.一种城市道路多雷视数据的融合方法，其特征在于，应用于边缘设备，所述方法包括：获取多个路口的多个雷视设备各自采集的雷达数据和视频数据；分别将所述多个雷视设备各自采集的雷达数据和视频数据，从对应的子坐标系变换到全局坐标系，得到对应的变换后的视频数据和变换后的雷达数据；根据所述多个雷视设备的相机各自对应的变换后的视频数据，对所述多个雷视设备的相机检测到的同一目标进行匹配关联，得到至少一个相机目标ID；根据所述多个雷视设备的雷达各自对应的变换后的雷达数据，对所述多个雷视设备的雷达检测到的同一目标进行匹配关联，得到至少一个雷达目标ID；基于最优匹配算法，根据各所述相机目标ID及各所述雷达目标ID，确定最优匹配检测结果；所述最优匹配检测结果包括融合目标ID，及属于同一融合目标ID的、具有匹配关系的相机目标ID和雷达目标ID；具体包括：基于各所述相机目标ID及各所述雷达目标ID得到关联矩阵A， ；其中，是雷达检测的目标序号，是相机检测的目标序号，nr是雷达检测的目标序号最大值，nc是相机检测的目标序号最大值，而的定义如下： ，由雷达和相机的距离和阈值距离共同确定；其中，； ；将所述关联矩阵输入到改进后的匈牙利算法中，使多个元素之和最大，公式如下： ；其中，满足如下关系：=0或1：取值为0时，表示两个目标未达最优匹配；取值为1时，表示两个目标达到最优匹配； ；得到融合目标ID，及属于同一融合目标ID的、具有匹配关系的相机目标ID和雷达目标ID。

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