龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明提供了一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法，机器人摔倒后，由机器人的方向和关节对应的电机角度值计算出各个连杆的位置和方向，同时动作捕捉服获取各个连杆的位置和方向，分别对各个连杆的位置和方向进行比较，当两者之间差值的绝对值小于等于设定的阈值，机器人本体结构一切正常，再对机器人所处的外部环境进行检测，从而判断机器人能否站立，如果具有站立起来的能力，则利用马氏距离计算方法计算实时的状态值与站立过程必须经历状态对应的参考值的距离，控制机器人相应的关节到达距离最小值对应的状态。本发明解决了机器人在复杂环境下的状态检测与站立规划问题，提高了机器人的适应性。
主权项：1.一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法，其特征在于：当机器人摔倒后，工控机由机器人的方向和关节对应的电机角度值计算出各个连杆的位置和方向，记为S1；同时动作捕捉服获取各个连杆的位置和方向，记为S2，并传输给工控机；若|S1-S2|≤E，机器人本体结构一切正常，对机器人所处的外部环境进行检测，并对机器人站立进行规划；若|S1-S2|＞E，机器人本体出现异常，需即刻检修；其中E为设定的阈值；对机器人站立进行规划，具体为：计算机器人实时的状态值与站立过程必须经历状态对应的参考值的距离，控制机器人相应的关节到达距离最小值对应的状态；当控制机器人相应的关节到达距离最小值对应的状态后，检测此时关节电机角度值、连杆的位置和方向、惯性测量单元采集的数据、力传感器采集的数据、关键碰撞点的值是否为设定的参考值，如果是，继续下一个状态转移，否则重复状态检测，寻找最优状态，控制相应的关节到达最优状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号