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摘要：本发明公开了基于三维激光和惯性导航的SLAM定位方法、装置和存储介质,包括如下：对三维激光雷达和惯性导航设备进行标定；由标定后的三维激光雷达获取点云数据，将所述点云数据处理为特征点云，并将所述特征点云通过SLAM进行局部地图配准得到点云配准因子；由标定后的惯性导航设备获取车辆的惯性测量数据，将惯性测量数据转化为预积分观测因子；根据预积分观测因子和点云配准因子建立局部因子图；对局部因子图进行闭环检测，获取闭环结果；对局部因子图进行优化，得到局部车辆最优位姿及优化后的局部因子图；通过优化后的局部因子图构建全局因子图，根据闭环检测结果对所述全局因子图进行增量式递推的全局优化，得到全局车辆精确位姿。
主权项：1.基于三维激光和惯性导航的SLAM定位方法,其特征在于：包括如下：对三维激光雷达和惯性导航设备进行标定；由标定后的三维激光雷达获取点云数据，将所述点云数据处理为特征点云，并将所述特征点云通过SLAM进行局部地图配准得到点云配准因子；由标定后的惯性导航设备获取车辆的惯性测量数据，将所述惯性测量数据转化为预积分观测因子；根据所述预积分观测因子和点云配准因子建立局部因子图；对所述局部因子图进行闭环检测，获取闭环结果；对所述局部因子图进行优化，得到局部车辆最优位姿及优化后的局部因子图；通过优化后的局部因子图构建全局因子图，根据所述闭环检测结果对所述全局因子图进行增量式递推的全局优化，得到全局车辆精确位姿。
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百度查询： 国联智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司 基于三维激光和惯性导航的SLAM定位方法、装置和存储介质
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