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摘要：本申请公开了一种飞机入库的控制方法及装置，用于降低飞机进入机库过程中发生碰撞事件的几率。该方法包括：在飞机的机身全部进入机库时，获取机库内障碍物的点云数据；根据飞机在机库内移动过程中的速度和位姿数据，确定飞机在未来设定时间内的移动轨迹；在根据点云数据确定移动轨迹上不存在障碍物时，实时计算飞机的尾翼与机库中的维修台之间的第一距离；在第一距离小于或等于第一设定阈值时，指示牵引车停止移动飞机。
主权项：1.一种飞机入库的控制方法，所述飞机由牵引车带动入库，其特征在于，所述方法包括：在飞机的机身全部进入机库时，获取所述机库内障碍物的点云数据；根据所述飞机在所述机库内移动过程中的速度和位姿数据，确定所述飞机在未来设定时间内的移动轨迹；在根据所述点云数据确定所述移动轨迹上不存在所述障碍物时，实时计算所述飞机的尾翼与所述机库中的维修台之间的第一距离；在所述第一距离小于或等于第一设定阈值时，指示所述牵引车停止移动所述飞机；获取所述飞机的点云数据和所述维修台的点云数据；根据所述飞机的点云数据和所述维修台的点云数据，确定所述飞机的标准泊机位置数据；在指示所述牵引车停止移动所述飞机之后，获取所述飞机的位置数据；在所述飞机的位置数据与所述标准泊机位置数据之间的差距大于预设值时，调整所述飞机的位置，直至所述飞机的位置数据与所述标准泊位置的位置数据之间的差距小于或等于所述预设值。
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百度查询： 天翼云科技有限公司 一种飞机入库的控制方法及装置
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