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摘要：本发明属于钢筋绑扎领域，并具体公开了一种钢筋绑扎机器人自主路径规划方法、系统、存储介质及产品，其包括如下步骤：通过深度过滤算法对初始钢筋网图像进行处理，得到面层钢筋网图像；视觉识别和分类出面层钢筋网图像中已绑扎和未绑扎的钢筋交叉点，并确定未绑扎的钢筋交叉点的坐标；最后通过算法进行路径规划得到合理的钢筋绑扎路径。本发明可为建筑施工中使用的钢筋绑扎机器人提供一种合理、高效的自主路径规划方法，机器人利用该自主路径规划方法可以在钢筋工程的施工现场自主沿着合理的路径进行钢筋交叉点的绑扎工作；规划速度快、路径合理，能够提高钢筋绑扎机器人的智能化程度和工作效率、大幅减少人力成本。
主权项：1.一种钢筋绑扎机器人自主路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过深度过滤算法对初始钢筋网图像进行处理，得到面层钢筋网图像；S2、识别面层钢筋网图像中已绑扎和未绑扎的钢筋交叉点，并确定未绑扎的钢筋交叉点的坐标，形成待绑扎点阵列；S3、对待绑扎点阵列进行绑扎路径规划，包括：S31、从待绑扎点阵列第一行的第一个待绑扎点开始正序进行第一行所有待绑扎点的绑扎；S32、分别计算当前行结束绑扎位置与下一行第一个待绑扎点和最后一个待绑扎点的距离，以距离较小的待绑扎点作为下一行的起始绑扎点；S33、将下一行作为当前行，若当前行起始绑扎点为当前行的第一个待绑扎点，则正序进行当前行所有待绑扎点的绑扎；若当前行起始绑扎点为当前行的最后一个待绑扎点，则倒序进行当前行所有待绑扎点的绑扎；S34、重复步骤S32和S33，直至完成所有待绑扎点的绑扎路径规划。
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百度查询： 华中科技大学 一种钢筋绑扎机器人自主路径规划方法、系统、存储介质及产品
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