买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：一种路径自动采集系统及方法，系统包括定位固定基站、实时差分固定基站、高精度相机、惯导系统、轮速计、运输车辆、车载RTK和控制单元；方法包括利用定位固定基站和RTK对车辆初始定位；高精度相机捕获初始图像并识别参考帧；惯导系统和轮速计记录车辆当前速度、车轮转角及车辆实时位置、姿态信息；高精度相机连续捕获车道线图像；实时差分固定基站持续提供位置信息；惯导系统测量车辆加速度和角速度；轮速计测量车轮转速；采集的信息实时传送至控制单元进行检测和识别车道线，通过航位推算方法计算车辆的位置变化，将实时差分固定基站提供的位置信息与航位推算结果融合，校正累积误差。本发明提高了路径采集的效率，利于无人化作业推广。

主权项：1.一种路径自动采集系统，包括运输车辆、高精度相机、惯导系统、车载RTK和轮速计，其特征在于，还包括定位固定基站、实时差分固定基站和控制单元；所述的运输车辆用于搭载实时差分固定基站、高精度相机、惯导系统、轮速计和车载RTK于所行驶的路面上进行数据的收集；所述的高精度相机用于捕获车道线的图像信息，并将采集到的图像信息传递至控制单元，控制单元利用图像处理技术来检测和识别车道线；所述的惯导系统用于测量运输车辆的加速度和角速度，并将加速度和角速度信息传递至控制单元，控制单元进行车辆的方向和位置变化的计算；所述的车载RTK用于实时记录运输车辆的行驶轨迹，并将行驶轨迹信息传送至控制单元；控制单元将行驶轨迹数据转化为车道线的坐标位置；所述的轮速计用于测量车轮的转速，并将车轮的转速信息传递至控制单元，控制单元进行车辆的行驶距离和速度的计算；所述的定位固定基站为设定的固定的位置参考点，其用于校准和修正以其作为参照点的数据；所述的实时差分固定基站利用GPS信号提供位置信息并传递至控制单元，通过将其获取的数据与定位固定基站的数据对比消除常见的GPS误差；所述的控制单元用于接收定位固定基站、高精度相机、惯导系统、轮速计、车载RTK传送的位置信息、车道线的图像信息、车辆的加速度和角速度信息、车轮的转速信息和车辆的行驶轨迹信息，并对接收到的信息处理后进行GPS误差的消除、检测和识别车道线、车辆的方向和位置变化的计算、车辆的行驶距离和速度的计算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司 一种路径自动采集系统及方法