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摘要：本实用新型提供了一种机器人下肢结构，包括：胯部部件，胯部部件包括胯部支架和设置在胯部支架两侧的两组转胯组件，转胯组件包括偏心电机和胯部连杆单元，胯部连杆单元设有第一输入部和第一输出部，第一输入部与偏心电机连接；腿部部件，连接于转胯组件的第一输出部，腿部部件包括两组腿部组件，腿部组件包括设有第二输入部和第二输出部，第二输入部与第一输出部连接；足部部件，包括分别连接于第二输出部的两个脚座，脚座的底部支撑面为工字型接触面。通过将脚座底部支撑面设置成工字型接触面，减少脚座的接触面积的同时，利用工字型接触面的稳定性，保证机器人在不平整或者有凸起块的地面行走时，能稳定行走，减少机器人跌倒的可能性。
主权项：1.一种机器人下肢结构，其特征在于，包括：胯部部件，所述胯部部件包括胯部支架和设置在胯部支架两侧的两组转胯组件，所述转胯组件包括偏心电机和胯部连杆单元，所述胯部连杆单元设有第一输入部和第一输出部，所述第一输入部与所述偏心电机的偏心输出部连接；腿部部件，连接于所述转胯组件的第一输出部，所述腿部部件包括分别连接于两组转胯组件的腿部组件，所述腿部组件包括设有第二输入部和第二输出部，所述第二输入部与所述第一输出部连接；足部部件，包括分别连接于所述第二输出部的两个脚座，所述脚座的底部支撑面为工字型接触面。
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百度查询： 广州理工学院 一种机器人下肢结构及双足机器人
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