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摘要：本发明公开了轮足一体化机器人，包括机身、腿、控制板、电机驱动和电池机构；四个腿沿机身的两侧对称布置；电池与控制板连接，控制板与电机驱动连接，电机驱动与电动机连接，电动机与腿连接。机器人工作时，电池为整个机器人提供动力，控制板控制电机工作，电机驱动腿进行工作。相比传统足结构机器人能够大幅度提高行进速度，在非结构化地形以足结构行进。机器人自由度高，轻便灵活，对地形适应能力以及在各种路况下的性能较高。该轮足机器人同时具有行走移动速度快、较强的越障功能、适应环境强等优势，在搭载合适的工具后可灵活应用于消防救援、航天航空、侦查探测等多个领域，具有很高的实用性。

主权项：1.轮足一体化机器人，其特征在于：包括机身主体（1）、轮足盘（2）、腿（3）；四条腿（3）沿机身主体（1）的两侧对称布置；四条腿（3）分为两组，每组两条腿，每组的两条腿（3）最底部关节固定在轮足盘（2），机身主体（1）内安装有总控电机（4）、控制板（5）和电池（6）；电池（6）与控制板（5）连接，控制板（5）与总控电机（4）连接，总控电机（4）与轮足盘（2）连接，轮足盘（2）与腿（3）连接；控制板（5）与总控电机（4）及机器人的舵机相连，用于控制机器人运动；腿由舵机、支撑主体、旋转关节、半轮和锁死结构构成，共分为四个区；第一区包括轮足盘（2）、第一支撑主体（15）、第一舵机（7）、第一旋转关节（11）；轮足盘（2）与第一支撑主体（15）通过第一舵机（7）与第一旋转关节（11）连接；在以足式运动时，第一支撑主体（15）在第一舵机（7）的带动下能够绕第一旋转关节（11）旋转；在以轮式运动时，第一支撑主体（15）在第一舵机（7）的带动下旋转至水平方向，然后不再旋转；第二区包括第一支撑主体（15）、第二支撑主体（16）、第二舵机（8）和第二旋转关节（12）；第一支撑主体（15）和第二支撑主体（16）通过第二舵机（8）和第二旋转关节（12）连接；在以足式运动时，第二支撑主体（16）在第二舵机（8）的带动下可能够绕第二旋转关节（12）旋转；在以轮式运动时，第二支撑主体（16）在第二舵机（8）的带动下旋转至水平方向然后不再旋转；第三区包括第二支撑主体（16）、第一半轮（13）、第三舵机（9）、第二半轮（14）、第四舵机（10）；第二支撑主体（16）和第一半轮（13）通过第三舵机（9）连接；第一半轮（13）和第二半轮（14）通过第四舵机（10）连接；在进行轮足转换时，第二半轮（14）在第四舵机（10）的带动下旋转半圈然后通过锁死结构（17）进行锁死，将第一半轮（13）和第二半轮（14）拼成完整可旋转轮，从而实现轮足结构的转换；所述控制板（5）上设有定位模块、摄像头模块、麦克风、Wi-Fi模块、综合检测模块以及轮足控制模块，所述定位模块、摄像头模块、麦克风、Wi-Fi模块、综合检测模块均与轮足控制模块相连；所述机身主体（1）由主体框架、外置金属保护壳构成；腿（3）与机身主体（1）的主体框架通过双头螺栓轴向连接，外置金属保护壳与机身主体（1）上部固定连接。

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